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原创 JACO2 七自由度机械臂上手体验

JACO2七自由度机械臂相比较于JACO2六自由度机械臂，最主要的区别为在原来3关节的位置处，多了一个转动关节，也因此，机械臂的灵活性有了很大的提升。本文讲解机械臂部分参数与控制部分。

2017-10-17 10:28:21 4264

原创 C++隐式的类类型转换，explicit关键字介绍。

C++隐式的类类型转换，explicit关键字介绍。 C++中存在转换构造函数机制，可通过一个实参调用的构造函数定义一条从构造函数的参数类型向类类型隐式转换的规则。但需要注意的一点是编译器只会自动执行一步类型转换，多于一步时，编译器会报错。在要求隐式转换的程序上下文中，可通过将构造函数声明为explicit加以阻止。关键字explicit只对一个实参的构造函数有效，需要多个实参的构造函数不能用

2017-10-15 16:32:57 246

原创 C++类的构造函数列表成员初始化的顺序问题

C++类的构造函数列表成员初始化的顺序：成员的初始化顺序与各个成员在类的定义中出现的顺序一致，而与构造函数初始值列表中的前后位置关系无关。

2017-10-15 11:44:06 533

原创 C++如何在类的成员函数中表示同名的全局变量？

C++如何在类的成员函数中表示同名的全局变量？可以显式地通过作用域运算符::实现。作用域运算符::的用法有2种：第1种，类名+类的成员变量/成员函数/类内自定义类型，代表的类作用域内定义的变量/函数/类型；第2种，全局作用域符号。当全局变量与局部函数中的某个局部变量重名时，可采用::+变量名的方式区分使用的是局部变量还是全局变量。

2017-10-15 11:01:06 2254

原创 JACO2 6自由度机械臂上手体验二

本次讲解有关机械臂软件及控制的部分。JACO2 6自由度机械臂控制器集成度非常高，厂家给出了机械臂控制的SDK，安装好以后可通过机械臂控制软件进行控制。控制软件界面图如下图所示。该控制软件内集成了机械臂的控制功能、机械臂各个关节当前角度、运行速度、温度、电流、电压的监视功能，USB或Internet通信方式的切换功能等，基本上满足了客户的需求。除此之外，为了方便客户进行二次开发，厂家给出了机

2017-10-14 08:46:26 1699 4

原创 JACO2 6自由度机械臂上手体验一

JACO2 6自由度机械臂是加拿大KINOVA公司的一款产品，它设计的非常轻巧、便携，机械臂的控制非常简单；易于与其他设备一起实现集成控制；有着良好的安全性以及人机交互性，在很多科研领域有着广泛的应用。本文对该机械臂的部分参数进行说明。

2017-10-13 09:03:06 2520

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