JACO2 6自由度机械臂上手体验二

本次讲解有关机械臂软件及控制的部分。JACO2 6自由度机械臂控制器集成度非常高，厂家给出了机械臂控制的SDK，安装好以后可通过机械臂控制软件进行控制。控制软件界面图如下图所示。
该控制软件内集成了机械臂的控制功能、机械臂各个关节当前角度、运行速度、温度、电流、电压的监视功能，USB或Internet通信方式的切换功能等，基本上满足了客户的需求。
除此之外，为了方便客户进行二次开发，厂家给出了机械臂控制的动态链接库，通过此动态链接库可获取机械臂控制的API函数（注意函数底层不可获取），通过调用API函数，用于可以进行二次开发，自己编写程序对机械臂进行控制。厂家给的API函数通过C++语言编写的，所以推荐客户进行二次开发时同样使用C++语言编写。
机械臂非常灵活，控制时可进行单个关节点动、多关节联动、还可进行机械臂的示教操作。通过设定机械臂的运行速度，可进行机械臂的快速运动控制与低速运动控制。同时厂家自带了机械臂的详细参数文档，DH坐标系建立的方法等，据此用户可自己进行机械臂的正反解算法。（机械臂的API函数中集成了机械臂的正反解算法。）
JACO2机械臂是中国国内比较新的一款机械臂，整体集成度非常高，比较先进。