实时系统概念
1 前后台系统
不复杂的小系统通常选择前后台系统,应用程序是一个无限循环。在循环中调用相应的函数完成相应的操作,这部分可以看成后台行为。中断服务程序处理异步事件,可以看成前台行为。
2 代码的临界段
需要在前后关开中断的代码,不能被打断的代码
3 资源
输入输出设备,各种变量,结构,数组
4 共享资源
可以被多个任务使用的资源
5多任务
通过CPU在许多任务之间转换和调度
6任务
每个任务都是一个无限循环,都可能处于五种状态之一:休眠,就绪,运行,挂起,被中断。UCOS中提供各种函数使任务能从一个状态变为另一个状态
每个任务都有自己的CPU寄存器和栈空间以及TCB任务控制块
7任务切换
任务切换过程是将正在运行任务的CPU寄存器全部内容保存到任务自己的栈区中,再将下一个要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器,并开始下一个任务的运行
8内核
负责管理各个任务,为每个任务分配CPU时间,并负责任务间的通信
9调度
决定该轮到哪个任务运行。主要是通过优先级来决定。总是让处于就绪态的优先级最高的任务先运行。
10不可剥夺型内核
每个任务主动放弃CPU的使用权,放弃的方法可以使用多种函数定时或者定事件的放弃。异步事件还是由中断服务来处理。中断处理结束之后还是回到被中断的那个任务直到该任务主动放弃CPU的使用权。
在任务级,不可剥夺型内核允许使用不可重入函数
函数不必担心被重复调用,因为每个时刻都只有一个任务在运行。当然,该函数不能具有放弃CPU使用权的功能。
11可剥夺型内核
当系统响应时间很重要,就需要使用可剥夺型内核。最高优先级任务一旦就绪,总能得到CPU的使用权。当运行的任务使一个更高优先级的任务进入就绪态,当前任务的CPU使用权就被剥夺或挂起,更高优先级的任务获得CPU的使用权。如果是中断服务子程序造成的,中断完成后被中断的任务被挂起,执行更高优先级的任务。
在可剥夺型内核中,要谨慎使用不可重入函数。因为低优先级的和高优先级的任务有可能都调用该函数。
总是让就绪态的高优先级的任务先运行,中断服务程序可以抢占CPU
12可重入函数
可重入函数或者只使用局部变量,要么就是使用全局变量并且对全局变量予以保护。
13时间片轮番调度法
UCOS中各个任务的优先级都是不同的。。不支持时间片轮番调度
14任务优先级
从0开始,越小的优先级越高
15静态优先级
在执行过程中优先级是不变的
16动态优先级
优先级在运行过程中可以变化
17优先级反转
避免优先级反转的方法是使占有共享资源的任务的优先级升到最高。
18任务优先级分配
19互斥条件
满足互斥条件的一般方法:
关中断
使用测试并置位指令,获得共享资源时置位,只有为零才有权获得共享资源
禁止作任务切换:用给任务切换上锁然后开锁的方法
利用信号量:信号量的操作:初始化create 挂起pend 发送post
UCOS中是等待信号量任务中优先级最高的
20死锁
死锁也称为抱死指两个任务无限期地互相等待对方控制着的资源。
21同步
可以单向同步也可以双向同步
22事件标志
当某个任务要与多个事件同步时,须使用事件标志。
23任务间通信
任务间或中断服务与任务间的通信。有两种途径:通过全程变量或者发消息给另一个任务
24消息邮箱
把一则消息放到邮箱,通过内核也可以接收这则消息。
25消息队列
用于给任务发消息。
26中断
27中断延迟
28中断响应
29中断恢复时间
对于可剥夺型内核,中断的恢复要复杂一些。在中断服务子程序的末尾,要调用一个由实时内核提供的函数。这个函数用于判断中断是否脱离了所有嵌套。如果脱离了嵌套就判断是否中断让一个更高优先级的任务进入就绪。
30中断延迟、响应及恢复
31中断处理时间
32非屏蔽中断
33时钟节拍
34对存储器的需求
使用多任务内核时内核本身需要额外的代码空间ROM。因为每个任务都是独立运行的,必须给每个任务提供单独的栈空间RAM。