倒车入库

每个点都很重要,距离的把握很重要,一旦没把握好,就要随机应变了。两条黄线大约30cm。

车开始的时候停在距离左侧黄线1.2-1.6米。(如何判断:方向盘正时,方向盘中线与前面黄色虚线的第3格左侧对齐,这个点还是挺重要的,一但错过,影响下面方向盘的打法,考试时如何做到呢?方法是:挂1挡,向左打一圈,当车窗的前底角压黄线时,踩离合、刹车停车;方向盘回正,再向右打一圈,再松离合前进;当感觉左侧车窗底边前端开始变宽时,踩离合、刹车停车;方向盘回正,再松离合前进,当你的视线与黄线上边在左侧车窗底边的交点距离方向盘约10cm停车,开始考试

右进:

1、挂倒档,看左下方,当车窗底角距离黄线上边约5cm时,向右打一圈1/4。

2、看右后视镜,注意看车身与车库右直角的距离。如果小于30cm,回半圈;如果大于或约等于30cm,方向盘向右打到底。

3、当车后轮入库时,看左后视镜,当看到车库底边的直角时,回半圈;当车直时,回一圏。

4、看左后视镜,当左后视镜的黑杆压住车库前端黄线,踩离合、脚刹停车(目的:保证车头刚好入库,车底不穿库)。

右出:

1、挂1档。

2、看左侧车窗竖起的小杆子,当你的视线看到小杆子在黄线里面时,向右打一圏1/4。

3、当看到车库虚线第2条时,打满方向盘;看车前方,当看到左侧车身刚离开黄线时,方向盘回半圈;看左侧车窗底边,当左侧车窗底边与左侧黄线平行时(感觉左侧车窗底边前端开始变宽时),方向盘回正(目的:让车停下来时是直的)。

4、看左下方,当你的视线与黄线上边在左侧车窗底边的交点距离方向盘约10cm,停车。(目的:让车前轮过黄线,实际考试时,这个点你可以不用看,控好车速,让车撞杆然后停车)

左出:

1、挂1档。

2、看左侧车窗竖起的小杆子,当你的视线看到小杆子在黄线里面时,向左打一圏1/4。

3、快到黄线时,看左下方,当你的视线与黄线上边在左侧车窗底边的交点距离方向盘约10cm,停车。(目的:让车前轮过黄线,实际考试时,这个点你可以不用看,控好车速,让车撞杆然后停车)

左进:

1、方向盘不需要回正,挂倒档。

2、看左后视镜,注意看车身与车库左直角的距离。如果小于30cm,回半圈;如果大于或约等于30cm,方向盘向左打到底。

3、当车后轮入库时,看右后视镜,当看到车库底边的直角时,回半圈;当车直时,回一圏。

4、看左后视镜,当左后视镜的黑杆压住车库前端黄线,踩离合、脚刹停车。(目的:保证车头刚好入库,车底不穿库)。


### Python 实现倒车入库模拟 为了实现倒车入库的模拟,通常需要考虑车辆的动力学模型、传感器数据处理以及控制逻辑。下面是一个简单的基于几何模型的倒车入库模拟示例。 #### 车辆动力学简化模型 在这个例子中,假设车辆为矩形,并且可以通过转向角和速度来改变位置。这只是一个基础版本,实际应用可能更复杂[^1]。 ```python import math from typing import Tuple, List class Vehicle: def __init__(self, length=4.5, width=2.0): self.length = length # 车身长度 (meters) self.width = width # 车身宽度 (meters) self.x = 0 # 当前X坐标 self.y = 0 # 当前Y坐标 self.theta = 0 # 方向角度 (radians) def move(self, speed: float, steering_angle: float, dt: float): """更新车辆的位置""" beta = math.atan(steering_angle * math.tan(math.radians(steering_angle))) delta_x = speed * math.cos(self.theta + beta) * dt delta_y = speed * math.sin(self.theta + beta) * dt delta_theta = speed / self.length * math.sin(beta) * dt self.x += delta_x self.y += delta_y self.theta += delta_theta def get_position(self) -> Tuple[float, float]: return self.x, self.y def simulate_parking(vehicle: Vehicle, target_spot: Tuple[int, int], steps: int = 100): """模拟倒车入库过程""" for step in range(steps): current_pos = vehicle.get_position() distance_to_target = math.sqrt((target_spot[0]-current_pos[0])**2 + (target_spot[1]-current_pos[1])**2) angle_diff = math.degrees(target_spot[1]/distance_to_target - vehicle.theta) if abs(angle_diff) > 5: # 如果方向偏差较大,则调整方向盘 steer_angle = min(max(-30, angle_diff), 30) # 控制最大转角不超过±30° else: steer_angle = 0 speed = max(min(distance_to_target/2, 1), 0.1) # 根据距离设定适当的速度 vehicle.move(speed=speed, steering_angle=steer_angle, dt=0.1) if __name__ == "__main__": my_vehicle = Vehicle(length=4.5, width=2.0) parking_space_center = (-8, 0) # 设定目标停车位中心点坐标 simulate_parking(my_vehicle=my_vehicle, target_spot=parking_space_center) ``` 此代码片段定义了一个`Vehicle`类表示汽车对象及其运动行为;并通过`simulate_parking()`函数实现了基本的倒车入库策略。请注意这是一个高度简化的模型,真实世界的应用程序还需要考虑到更多因素如物理约束、感知系统的输入等。
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