hal库实现us延时

用hal库实现us延时一般有两种做法，一种是用定时器，一种是用系统自带的滴答计数器

本文章主要介绍用系统自带的滴答计数器来实现延时

1、实现函数

void HAL_Delay_us(uint32_t nus)
{
	//设置定时1us中断一次
	HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000);
    //调用系统自带的延时函数
	HAL_Delay(nus - 1);
    //将定时中断恢复为1ms中断
	HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
}

2、实现思路

2.1：用cubemx生成的代码中，系统定时器每次计数完都会中断一次，uwTick会在中断中加1

 在stm32f1xx_it.c文件中，有系统定时器的中断服务函数：SysTick_Handler

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

查看HAL_IncTick()中的操作

 每次中断都会给uwTick这个变量加一个uwTickFreq

__IO uint32_t uwTick;//一个32位无符号整型变量

//设置中断优先级变量为15，这个右移后是0x10，设置的时候会-1，变成0x0f，也就是15优先级，和前面的对应
uint32_t uwTickPrio   = (1UL << __NVIC_PRIO_BITS); 

//设置uwTickFreq 的值，HAL_TICK_FREQ_DEFAULT是一个枚举类型变量，这里值为1
HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;  /* 1KHz */


//下面是这个枚举变量的定义，可以看到HAL_TICK_FREQ_1KHZ就是1
typedef enum
{
  HAL_TICK_FREQ_10HZ         = 100U,
  HAL_TICK_FREQ_100HZ        = 10U,
  HAL_TICK_FREQ_1KHZ         = 1U,
  HAL_TICK_FREQ_DEFAULT      = HAL_TICK_FREQ_1KHZ
} HAL_TickFreqTypeDef;

综上，也就是每次定时器计数完之后调用这个中断都会给uwTick加1

2.2：查看定时器的默认计数时长，并将计数时长设置为1us

我们可以在 main() -> HAL_Init() -> HAL_InitTick() 中去查看系统定时器的默认配置

我们重点讲 第一行中的 HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq))

看上面的注释，很清楚的写着这个定时器的中断默认是1ms一次，也就是uwTick每1ms就会+1

我们来详细看看HAL_SYSTICK_Config这个函数干了什么

uint32_t HAL_SYSTICK_Config(uint32_t TicksNumb)
{
//TicksNumb这个是计数值，决定定时器要记多少次数
   return SysTick_Config(TicksNumb);
}

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
//系统定时器是一个24为的计数器，进来第一步先判断装载值是不是比能设置的最大值大
  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
  {
    return (1UL);                                                   /* Reload value impossible */
  }



//设置重装值为用户传进来的值
  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
//设置优先级
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */

//将计数值写0，VAL这个寄存器只要用户对其执行写操作，就会置0
  SysTick->VAL   = 0UL;

//开启定时器，通过或操作将CTRL  寄存器中相应的位置为1
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0UL);                                                     /* Function successful */
}

下面放上寄存器介绍

 

 

 系统定时器的计数频率和时钟频率一样，前面已知计数频率是72Mhz

/*我们可以通过调用HAL_RCC_GetHCLKFreq();来获得当前的时钟频率

函数获得的值是会自动更新的，所以只需要调用就好

求得频率后，除以1M，也就是1000000

这样子算出来的计数次数，就是1us的计数次数*/
HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000；




//将这个计数次数传给HAL_SYSTICK_Config，这样就可以实现1us中断一次，对uwTick  +1
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000);

2.3调用Hal_Delay();函数

我们先来看看Hal_Delay做了啥

__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
//获取当前的uwTcik值
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();


  uint32_t wait = Delay;

//这里执行了一个+1的操作，就是避免输入的Delay为0，最小也会等待1个计数周期
//所以我们想要延时10ms，输入9就好了
  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }


//这里就是通过while循环来等待计数
  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

我们可以看到，函数中主要就是判断uwTick的值来确定延时是否结束

总结：我们调用HAL_SYSTICK_Config将定时器中断设置为1us，再调用HAL_Delay来实现具体的延时，延时结束之后再恢复到1ms中断一次就好

end~