机械臂遥操作如何工作，连杆、关节和末端执行器的重要性

机器人操纵器（或称机械臂）是一种电子控制部件，由多个部分组成，用于移动。下面让我们仔细看看它们的工作原理以及人们为何以特定方式设计它们。

连杆、关节和末端执行器的重要性

机械手有连杆和关节。连杆是刚性部分，关节是机器人操作时发生弯曲的地方。除了允许移动之外，关节还便于维修。一旦技术人员找到故障关节，他们就可以只移除和更换该关节，而不必处理机械臂的其他未受影响的部件。

机械手还配有专用附件，可与周围环境互动。这些部件称为末端执行器。末端执行器根据用途可分为两大类：夹持器和工具。

夹持器使用磁铁、真空或机械原理来抓取物体。此外，如果机器人必须举起、触摸或释放物体，它也会配备夹持器。大多数夹持器的灵活性与人手相似，随着研究人员探索新的可能性，它们的能力正在增强。许多工业领导者使用机器人进行自动仓库拣选。夹持器是这些机器如此出色地完成任务的主要部分。末端执行器的工具类别包括钻头、喷雾器和夹具等选项。每当机器人的功能需要使用专用附件时，它总是具有工具型末端执行器。

需要了解的机器人机械手配置 

机器人操纵器的工作配置多种多样，这些配置会影响机器在空间中的运行方式。具体配置如下：

• 笛卡尔：机器人可以沿直线移动，如果需要的话，可以做出类似盒子的形状。
• 圆柱形：机器人的手臂可以围绕中心轴转动或上下移动。
• 球形：机器人绕主轴移动，同时绕与主轴成 90° 角的次轴移动。
• Delta/Parallel：这种配置使机器人能够以最快的速度移动，使用扫动动作快速向外移动。
• 选择性柔顺铰接式机械臂：此配置具有枢轴点，允许机械臂在笛卡尔和圆柱方向移动。
• 铰接式：这种配置要求机器人具有腕关节和肘关节，以及至少一个肩关节。

机器人操纵器的配置还决定了它的工作范围，即机器运行的几何形状。人们在决定机器人做什么之前，必须做出与工作范围相关的决定。从那里，他们还可以做出相关的选择，比如在机器人操纵器上花多少钱。

通常情况下，零部件的先进程度和成本之间存在一定的关系。然而，许多决策者往往认为，考虑到机器人对他们的业务有多大帮助，总体花费是值得的。

机器人机械手的电源选项

设计或选择机器人操纵器的人有多种供电选择。一种可能性是让每个关节都由伺服或电动机（称为执行器）供电。

伺服电机具有内置误差感应功能，确保其在用户所需的参数范围内运行。它们根据来自伺服控制器的电流、电压和信息产生扭矩和速度。

另外，电动机将电能转化为机械能。它们还将电压和电流转化为扭矩。这些动力通常用于旋转移动的机器人。

然而，有些人希望有伺服和电动机以外的选择。在这种情况下，气动系统效果很好。它们使机器人操纵器运动流畅，精度高达2毫米，重复性为0.02毫米。

气动系统将储存的能量从储能器转换为压缩空气。然后，阀门控制每个部件如何移动，打开或关闭以实现必要的运动。

研究还表明机器人可以从周围环境中获取能量。这种创新在没有电源插座且用电池为机器人供电太麻烦的环境中尤其有用。一些项目涉及太阳能机器人，尤其是当预期应用在户外时。

某大学的一个团队还开发了从金属和空气中获取能量的机器人。这种为机器人供电的创新方式的能量密度是锂离子电池的13倍。

机器人操纵器是重要组件 

无论决策者如何使用机器人，机器人操纵器对于决策者获得出色结果都至关重要。这就是为什么人们在投资或设计特定机器人之前必须对操纵器相关细节进行大量思考的原因。关于这些组件的结论将极大地影响机器的工作方式以及它们是否能产生令人满意的结果。