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在Windows上安装 VS Code安装插件WSL在WSL Ubuntu中执行code .→ 从此，所有代码在 Ubuntu 编译、运行，但在 Windows 界面下编写。

Nodelet是一种机制，用于将通常作为独立ROS节点运行的算法或功能模块加载到一个共享的进程（称为Nodelet管理器）中。当数据在同一进程内的Nodelet之间传递时，它们可以直接通过内存传递，而无需经过ROS的TCP/IP套接字（如通常ROS节点之间使用时的情况）。这是一个特殊的ROS节点，它负责托管和管理其他Nodelet的生命周期。所有的Nodelet都运行在它所处的进程中。

环境已经搭好（搭建环境参考第一节），接下来我们就可以。分五步走，一步一步来，不要跳过细节。

这是目前在windows上学习最稳定、最贴近官方的方式。让我们一步一步来搭建这个环境。