应广单片机实现步进电机控制

      驱动步进电机有点像点流水灯，看似简单，真的是要控制好，还是需要花一番功夫。 应广单片机+两个H桥驱动就可以把两相4线的步进电机驱动起来。不多说，先驱动电机转起来再说，上代码了。
#include    "extern.h"

/*调试输出开关,关闭之后测试端口不输出了*/
//#define  DEBUG

/*1m 标记*/
bit msFlag;

/*us计数*/
byte ucUsCnt;
/*ms 计数*/
byte ucMsCnt;

Word    Reload_T16;

byte usStep;
byte ucDat;

/*可以用示波器观察对应端口*/
#ifdef DEBUG
bit US100_OUT  :pa.7     
bit MS_OUT     :pa.6 
bit MS10_OUT   :pa.0  
#endif

bit MOTO_AP  : PB.2 
bit MOTO_AN  : PB.4 

bit MOTO_BP  :pb.5
bit MOTO_BN  :pb.6

/*中断服务程序*/
void Interrupt(void)
{
    pushaf;
    if(Intrq.T16)
    {    
        STT16    Reload_T16;
        
        Intrq.T16 = 0;

      
       ucUsCnt++;
       if(ucUsCnt>9)
       {
              ucUsCnt=0;
           /*100us*10=1ms*/
           msFlag=1;
       }
        /*100u task,紧急任务放这边,但这里的任务尽量少,
        心脏部位,尽量减少干扰,需要保证tick精准*/
#ifdef DEBUG
     
       if(US100_OUT)
       {
              US100_OUT=0;
       }
       else
       {
             US100_OUT=1;
       }
#endif

    }    
    popaf;
}

/*T16设置*/
Void   Timer16_Init(void)
{
    /*向上计数 1600就发生中断 1600/16M=0.0001s=100us,理论设计*/
    //Reload_T16 = 32768 - 1600;
    
    /*根据测算(示波器校准),除去误差(约为20个sysclk周期),设置1580这个值可能更准确,
    SYSCLK越快,误差越小.从进入中断开始,到重新设置计数器,中间大概需要20个sysclk周期*/
    Reload_T16 = 32768 - 1580;
    
    /*设置计数器值*/
    STT16    Reload_T16;

    /*配置T16 控制寄存器*/
    $ T16M    IHRC,/1,BIT15;
    
    INTRQ.T16 = 0;
    INTEN.T16 = 1;

    
    msFlag=0;
    ucUsCnt=0;

    

    
}

void MotoDrvUd(byte usdat)
{
    byte ucIoSet=usdat;
   
    if(ucIoSet&0x08)
    {
    
         MOTO_BP=1;
    }
    else
    {
          MOTO_BP=0;
    }

    if(ucIoSet&0x04)
    { 
         
          MOTO_BN=1;
    }
    else
    {
         
          MOTO_BN=0;
    }

    if(ucIoSet&0x02)
    {
        
          MOTO_AP=1; 
    }
    else
    {
         MOTO_AP=0;
    }

    if(ucIoSet&0x01)
    {
         MOTO_AN=1;
    }
    else
    {
         MOTO_AN=0;
    }
    
    

}

void    FPPA0 (void)
{
    /*注意,修改了sysclk,Reload_T16要做细微调整,可以试着改动sysclk,
    会发现Reload_T16误差变大*/
    
    .ADJUST_IC    SYSCLK=IHRC/2,IHRC=16MHz,init_ram,vdd=5V;        

    /*开启看门狗*/
    CLKMD.En_WatchDog   =  1;
    
    wdreset;
    
    /*初始化T16*/
    Timer16_Init();

    $ MOTO_AP out,low;
    $ MOTO_AN out,low;

    $ MOTO_BP out,low;
    $ MOTO_BN out,low;
   
    
    
#ifdef DEBUG    
    $ US100_OUT out,low;
    $ MS_OUT out,low;
    $ MS10_OUT out,low;
#endif

    usStep=7;

    Engint;

    while (1)
    {
        /*喂狗*/
        wdreset;
        
        /*1ms标记*/
        if(msFlag)
        {
            ucMsCnt++;
            if(ucMsCnt>9)
            {
                /*1ms*10=10ms*/
                ucMsCnt=0;
                /*10mstask 放这里*/
            #ifdef DEBUG

                   if(MS10_OUT)
                   {
                          MS10_OUT=0;
                   }
                   else
                   {
                         MS10_OUT=1;
                   }
             #endif
                
            }
           /*1ms task*/
          #ifdef DEBUG
           if(MS_OUT)
           {
                  MS_OUT=0;
           }
           else
           {
                 MS_OUT=1;
           }
           #endif

           usStep++;
           if(usStep>7)
           {
                 usStep=0;
           }
            switch(usStep)
              {
                case 0:
            
                 ucDat=0B0000_1000;
                 break;

                 case 1:
                 ucDat=0B0000_1010;
                 break;

                 case 2:
                 ucDat=0B0000_0010;
                 break;

                 case 3:
                 ucDat=0B0000_0110;
                 break;

                 case 4:
                 ucDat=0B0000_0100;
                 break;

                 case 5:
                 ucDat=0B0000_0101;
                 break;
                 
                 case 6:
                 ucDat=0B0000_0001;
                 break;

                 case 7:
                 ucDat=0B0000_1001;
                 break;
              }

             MotoDrvUd(ucDat);

            msFlag=0;
        }

    }
}
/*creat by zhongvv QQ85547259*/