CAN bus的移植 虚拟VCAN

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CAN bus的移植

一、首先要阅读相关的文档了解can bus协议；
二、驱动移植，内核中一般是自带相关的can驱动，如果没有可以自行加入；
三、测试，首先下载can bus套件：

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1. fulinux ~$git clone https://git.gitorious.org/linux-can/can-utils.git  
2. fulinux ~$cd can-utils  
3. fulinux ~$ls**** candump.c ***  

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1. fulinux ~$make  

make后有candump执行程序。如果没有can设备，可以通过下面的linux命令来创建一个虚拟的can设备：

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1. fulinux ~$ modprobe can  
2. fulinux ~$ modprobe can_raw  
3. fulinux ~$ modprobe vcan  
4. fulinux ~$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan  
5. fulinux ~$ sudo ip link set up vcan0  
6. fulinux ~$ ip link show vcan0  
7. 3: vcan0: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 16 qdisc noqueue state UNKNOWN  
8. link/can  

在编写一个小程序candump-client，配合candump程序一同测试：

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1. #include <stdio.h>  
2. #include <stdlib.h>  
3. #include <unistd.h>  
4. #include <string.h>  
5. #include <net/if.h>  
6. #include <sys/types.h>  
7. #include <sys/socket.h>  
8. #include <sys/ioctl.h>  
9. #include <linux/can.h>  
10. #include <linux/can/raw.h>  
11. int  
12. main(void)  
13. {  
14. int s;  
15. int nbytes;  
16. struct sockaddr_can addr;  
17. struct can_frame frame;  
18. struct ifreq ifr;  
19. charchar *ifname = "vcan0";  
20. if((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {  
21. perror("Error while opening socket");  
22. return -1;  
23. }  
24. strcpy(ifr.ifr_name, ifname);  
25. ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);  
26. addr.can_family = AF_CAN;  
27. addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;  
28. printf("%s at index %d\n", ifname, ifr.ifr_ifindex);  
29. if(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {  
30. perror("Error in socket bind");  
31. return -2;  
32. }  
33. frame.can_id = 0x123;  
34. frame.can_dlc = 2;  
35. frame.data[0] = 0x11;  
36. frame.data[1] = 0x22;  
37. nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));  
38. printf("Wrote %d bytes\n", nbytes);  
39. return 0;  
40. }  

同时修改makefile文件，将candump-client程序加入到makefile文件中一起编译：

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1. PROGRAMS = can-calc-bit-timing candump candump-client cansniffer cansend canplayer cangen canbusload\  
2. candump.o: lib.h  
3. candump-client.o: lib.h  
4. candump: candump.o lib.o  
5. candump-client: candump-client.o lib.o  

编译：

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1. fulinux ~$make  

在两个终端上执行：

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1. fulinux ~$./candump vcan0  
2. fulinux ~$./candump-client  

执行结果：

也可以直接结婚can-utils目录下的candump和cansend程序一同测试：

发送端：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 5A1#11.2233.44556677.88  
2. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
3. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 5AA#  
4. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123##1  
5. CAN interface ist not CAN FD capable - sorry.  
6. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 1F334455#1122334455667788  
7. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 1F334455#112233445566778899  
8. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#R  

接收端：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./candump vcan0  
2. vcan0 5A1 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88  
3. vcan0 123 [4] DE AD BE EF  
4. vcan0 5AA [0]  
5. vcan0 1F334455 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88  
6. vcan0 1F334455 [8] 11 22 33 44 55 66 77 88  
7. vcan0 123 [0] remote request  

第一个小游戏：

第一个终端中：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$./candump -b vcan0 vcan0,123:C00007FF  

第二个终端中：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  

你会看到第一个终端中不停地打印如下数据：

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1. vcan0 123 [4] DE AD BE EF  
2. vcan0 123 [4] DE AD BE EF  
3. vcan0 123 [4] DE AD BE EF  

因为vcan0这时候充当了一个网关的角色，将vcan0接收到的数据在转发给vcan0，于是就形成了一个循环。

第二个小游戏：

创建一个vcan1设备：

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1. fulinux ~$ sudo ip link add dev vcan1 type vcan  
2. fulinux ~$ sudo ip link set up vcan1  
3. fulinux ~$ ip link show vcan1  
4. 3: vcan1: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 16 qdisc noqueue state UNKNOWN  
5. link/can  

第一个终端中：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$./candump -b vcan1 vcan0,123:C00007FF  

第二个终端中：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$./candump -b vcan0 vcan1,123:C00007FF  

第三个终端中：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  

于是你就会看的第一二两个终端上不停的打印信息，原因是，vcan0接收到的数据转发给vcan1,vcan1接收到的数据再转发给vcan0,于是就形成了一个循环。

第三个小游戏：

第一个终端接收：

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1. fulinux@ubuntu can-utils]$ ./candump -c -ta vcan0,123:7FF,400:700,#000000FF vcan1,400~7F0  
2. (1406170861.311895) vcan0 123 [4] DE AD BE EF  
3. (1406170896.189825) vcan0 123 [0] remote request  
4. (1406170917.890993) vcan1 123 [0] remote request  
5. (1406170960.689413) vcan0 400 [0] remote request  
6. (1406170999.256695) vcan1 111 [0] remote request  

第二个终端发送：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
2. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
3. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
4. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
5. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
6. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#DEADBEEF  
7. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 123#R  
8. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan1 123#R  
9. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 400#R  
10. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan0 111#R  
11. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan1 111#R  
12. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./cansend vcan1 400#R  

第四个小游戏：

延迟转发：

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1. [fulinux@ubuntu can-utils]$ ./candump -u 3000000 -b vcan0 vcan0,123:C00007FF   
2.   vcan0  123   [5]  DE AD BE EF 33  
3.   vcan0  123   [5]  DE AD BE EF 33  
4.   vcan0  123   [5]  DE AD BE EF 33  
5.   vcan0  123   [5]  DE AD BE EF 33  

by fulinux

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