P 按照设定目标,与当前状态的偏差,指定一个系数,目的是快速达到目标。
I 随着时间的积累,离目标会越来越近,那么根据积累的偏差,偏差越大,加速可以更大。
D 当前的偏差,与过去的偏差变化率,变化太快,会带来过冲问题,所以可以增加系数,调节过冲问题。
P 按照设定目标,与当前状态的偏差,指定一个系数,目的是快速达到目标。
I 随着时间的积累,离目标会越来越近,那么根据积累的偏差,偏差越大,加速可以更大。
D 当前的偏差,与过去的偏差变化率,变化太快,会带来过冲问题,所以可以增加系数,调节过冲问题。