（8/10）stabilizerTask； /*姿态处理任务*/（未完成）

 

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前言

对MiniFly的 xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL) 姿态管理任务进行理解。

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一、stabilizerTask

void stabilizerTask(void* param)  		
{
	u32 tick = 0;
	u32 lastWakeTime = getSysTickCnt();
	
	ledseqRun(SYS_LED, seq_alive);
	
	while(!sensorsAreCalibrated())
	{
		vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, MAIN_LOOP_DT);//实现1ms周期运行
	}
	
	while(1) 
	{
		vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, MAIN_LOOP_DT);		/**/

		//»ñÈ¡6ÖáºÍÆøѹÊý¾Ý£¨500Hz£©
		if (RATE_DO_EXECUTE(RATE_500_HZ, tick))
		{
			sensorsAcquire(&sensorData, tick);				/*»ñÈ¡6ÖáºÍÆøѹÊý¾Ý*/
		}

		//ËÄÔªÊýºÍÅ·À­½Ç¼ÆË㣨250Hz£©
		if (RATE_DO_EXECUTE(ATTITUDE_ESTIMAT_RATE, tick))
		{
			imuUpdate(sensorData.acc, sensorData.gyro, &state, ATTITUDE_ESTIMAT_DT);				
		}

		//λÖÃÔ¤¹À¼ÆË㣨250Hz£©
		if (RATE_DO_EXECUTE(POSITION_ESTIMAT_RATE, tick))
		{
			positionEstimate(&sensorData, &state, POSITION_ESTIMAT_DT);
		}
			
		//Ä¿±ê×Ë̬ºÍ·ÉÐÐģʽÉ趨£¨100Hz£©	
		if (RATE_DO_EXECUTE(RATE_100_HZ, tick))
		{
			commanderGetSetpoint(&setpoint, &state);	/*Ä¿±êÊý¾ÝºÍ·ÉÐÐģʽÉ趨*/	
		}
		
		if (RATE_DO_EXECUTE(RATE_250_HZ, tick))
		{
			fastAdjustPosZ();	/*¿ìËÙµ÷Õû¸ß¶È*/
		}		
		
		/*¶ÁÈ¡¹âÁ÷Êý¾Ý(100Hz)*/
		if (RATE_DO_EXECUTE(RATE_100_HZ, tick))
		{
			getFlowData(&state);	
		}
		
		/*·­¹ö¼ì²â(500Hz) ·Ç¶¨µãģʽ*/
		if (RATE_DO_EXECUTE(RATE_500_HZ, tick) && (getCommanderCtrlMode() != 0x03))
		{
			flyerFlipCheck(&setpoint, &control, &state);	
		}
		
		/*Òì³£¼ì²â*/
		anomalDetec(&sensorData, &state, &control);			
		
		/*PID¿ØÖÆ*/	
		
		stateControl(&control, &sensorData, &state, &setpoint, tick);
				
		
		//¿ØÖƵç»úÊä³ö£¨500Hz£©
		if (RATE_DO_EXECUTE(RATE_500_HZ, tick))
		{
			powerControl(&control);	
		}
		
		tick++;
	}
}

二、使用步骤

1.引入库

代码如下（示例）：

import numpy as np import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt import seaborn as sns import warnings warnings.filterwarnings('ignore') import ssl ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context 

2.读入数据

代码如下（示例）：

data = pd.read_csv( 'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv') print(data.head()) 

该处使用的url网络请求的数据。

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总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。