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RSS订阅原创 自动驾驶（六十）---------隐马尔可夫模型
之前有介绍过贝叶斯网络，隐马尔可夫模型是一种动态贝叶斯网络，是一种时序的概率模型，描述由一个隐的马尔科夫链随机生成的不可观察的隐状态序列，在每一个隐状态下随机产生观察值构成一个可观测的随机序列，在语音识别、自然语言处理等领域有广泛应用。 之所以要介绍隐马尔可夫模型，是因为自动驾驶中，时序是很重要但又没有得到足够重视的部分，无论是在预测、决策、控制中，上下文的连贯...
2019-12-27 21:26:02
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原创 自动驾驶（五十九）---------模糊逻辑
自动驾驶中在感知、决策、控制架构中，充满了各种参数的不确定性，例如mobileye识别的车道线confidence，决策中行人轨迹预测，控制中推算本车位置...总之在自动驾驶中，唯一确定的就是不确定本身了。既然如此，有没有一种满足这种特性的方法呢，如果能在数学上解决这个问题，说不定能更好的满足车辆控制的舒适性。1.布尔逻辑 要想了解模糊逻辑，首先我们要知道对应的另外...
2019-12-25 16:23:07
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原创 自动驾驶（五十八）---------自动驾驶2019年终盘点
年终将至，各种盘点总结，中国当下自动驾驶现状到底如何，站在这个时间点本文盘点一下，由于笔者个人无法深入调查，也只能从网络上的信息进行整理、分析归纳如下：1.百度阿波罗 2019年阿波罗进展很快，可能一般人并不知道，开放了全球首个“点到点城市自动驾驶”功能，Apollo拥有自动驾驶路测牌照数150张、智能驾驶专利数1237件、测试里程超300万公里、23个城市展开路测...
2019-12-23 20:29:51
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原创 自动驾驶（五十七）---------车身航迹推算
自动驾驶中kalman滤波随处可见，这中间不可避免的要知道预测模型，而预测模型很大程度上依赖于本车姿态变化的推算，俗称航迹推算，尤其在控制中，pid调节也是以此为基础。 之前的文章有零散的讨论过这方面的内容总结：惯性导航原理 激光点云配准 基于视觉的自定位车辆运动学模型 但是并没有系统的总结如何融合车身现有传感器，进行本车航迹推算。本文以常见传感...
2019-12-08 14:21:16
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原创 自动驾驶（五十六）---------Yawrate和Imu标定
前面介绍过GPS和IMU的惯导，也介绍过车辆轨迹预测，这中间很重要是为了车身航迹推算，但是在这之前，需要对传感器进行标定，本文主要介绍IMU的原理，从传感器限制角度介绍IMU的标定。1.传感器介绍 IMU是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。首先介绍这三种传感器的原理。 1. ...
2019-12-06 17:57:30
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原创 自动驾驶（五十五）---------四解轨迹规划
前面已经三次讲过轨迹规划，还是如隔靴搔痒，诗不着题。所以想少一些理论，多一些实践的角度写轨迹规划，就从常见的场景展开：1.问题引入： 已知条件 车身传感器：车速、Yawrate、方向盘转角；车身周围车辆信息；车道线信息；一个模糊的目标点。求一条轨迹能到达目标点的位置和角度，轨迹要满足车辆运动学，舒适性，避障等要求。 怎么理解模糊的目标点？目标位置...
2019-12-03 18:48:55
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原创 自动驾驶（五十四）---------三顾轨迹规划
轨迹规划是自动驾驶技术中最重要的部分，之前的文章有一些这方面的介绍，但是并不全面和系统： 初探轨迹规划：主要从带约束的多项式拟合；贝赛尔曲线；三次样条差值；等角度介绍轨迹规划。 动态避障规划：主要从周围车辆预测；轨迹初始化；避障优化轨迹等角度介绍轨迹规划。 然而这些文章不够全面和系统，不免产生盲人摸象的感觉，这里结合百度Apollo和...
2019-12-02 14:50:35
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visual_assistx.rar
2019-12-05
机器人学的状态估计 高翔.rar
2019-09-25
freeImage.rar
2015-12-31
空空如也
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