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RSS订阅原创 自动驾驶（八十）---------Apollo之导航模块
没想到自动驾驶系列文章能写到80篇，因为我之前做事大部分都很浮躁，总是蜻蜓点水、走马观花。仔细想来支持我写到现在的最大原因是:分享的快乐和成长的乐趣。 说到成长，很多以前似懂非懂的技术问题，都在我整理资料中梳理清楚，并且能让我站在系统的、更高的维度来看待每一个技术和自动驾驶的现状。也让我更加自信的面对工作和生活中的不确定性。 再说分享的快乐，写博客不想挣一分钱，所以博客永远是免费分享给大家，我有不错的薪水，在上海也能很好过自己的生活，已经很感恩这一切了，不需要在这来精打细算...
2020-12-30 17:07:06
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原创 自动驾驶（七十九）---------Apollo之定位模块
在现阶段的自动驾驶中，定位一直是很重要的话题；最近特斯拉的开放道路自动驾驶一定程度上降低了定位的重要性，采用实时图像分析生成概率地图，这项技术还有待市场去打磨的更加成熟。在我看来作为一个自动驾驶工程师，成长的线路很清晰：Apollo系统作为基础，特斯拉的技术才是你追求的方向。每篇博客之前，喜欢加一些现阶段的感悟，一者话题引入；二者抒自己所想，让技术不再冰冷。诚然时光荏苒，纸长情短，以后再看时难免觉得幼稚；哇！你又成长了。 说Apollo的定位之前，对场景我们先进行大概的梳理：首先...
2020-12-21 18:02:10
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原创 自动驾驶（七十八）---------Apollo之标定模块
apollo中有很多模块，在我的apollo系列文章中，打算把重要的模块单独写一遍文章详细介绍，分为：标定、定位、导航、预测、规划、控制。这里我们先从标定说起。。。。。 在之前的文章中我介绍了很多标定相关的知识，Apollo系列的文章，主要从apollo的代码和思想来介绍标定。...
2020-12-14 14:53:43
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原创 自动驾驶（七十七）---------Apollo平台介绍
目前Apollo已经更新到6.0，整体架构和功能都已经很成熟了，Apollo开源无疑极大的提高了自动驾驶行业的整体水平，所以对于研究自动驾驶的人来说，apollo可以说是入场券，最近应该是我比较轻松的时间，准备系统的学习一下Apollo的代码和思想，过完年去新公司应该会比较忙了。1. Apollo与ROS Apollo项目基于ROS，但是对其进行了改造，主要包括下面三个方面：通信性能优化：将通过共享内存来减少数据拷贝，以提升通信性能。 去中心化网络拓扑：Apollo...
2020-12-14 13:47:53
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原创 自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析
最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。 首先MPC的代码在apollo文件地址为：1. 初始化加载MPC的参数和配置：，主要包含vehicle_param、速度和转角限制等。 车辆运动学模型及其离散化：；包括矩阵A，矩阵B，矩阵C，矩阵K，矩阵R，矩阵Q，加载MPC增益调度序列，初始化滤波器。 其中调度增益gain...
2020-12-08 16:31:21
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visual_assistx.rar
2019-12-05
机器人学的状态估计 高翔.rar
2019-09-25
freeImage.rar
2015-12-31
空空如也
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