双目相机坐标系确定（死记）

沿相机镜头方向的为z，沿镜头方向向外的为x，根据右手定则，大拇指永远指向z方向，x方向也已知，y方向就确定了 ；旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X，即RPY）

这里的RT是将左摄像机下的坐标转换到右摄像机下的坐标，即为左到右，左相机相对于右相机的RT.(我误以为是右相对于左)。