FX3G和MR-J2S-A伺服的实验

定位实验

 

时间

2010年4月21日星期三

关键字

FX3G、MR-J2S、PLSY、No.0、No.21、M8029、D8140、D8142、

 

系统

1）FX3G-14MT/ES-A

2）MR-J2S-20A+HC-MFS23

3）GX-Developer V8

 

伺服设定

1)      设置基本参数No.0（控制模式）设置成0000(位置)或者0001(位置和速度)，重启伺服，伺服抱闸。
其它：设成0002(S)、0003(S/T)、0004(T)、0005(T/P)都不可以，其中后两个设置后伺服不会抱闸。

2)      设置扩展参数No.21（指令脉冲选择）。先要更改基本参数No.19(参数范围选择)，设置为000C或000E，其中000E就可以显示所有参数。设置完No.19后，设置扩展参数No.21为0000（正逻辑，正转/反转脉冲串）。
如果接线为：(注意把PP接Y0、SG接COM1是不对的，Y0和COM0成对使用)
PLC          CN1A
Y0—---------------PP
COM0—----------SG
Y1—---------------NP
COM1-------------SG
则使用Y0发脉冲时候电机逆时针转(正转)，使用Y1发脉冲的时候电机顺时针转（反转）。
设置No.21为0010(负逻辑)，理论上应该为与上相反，但实验未变。待讨论。
如果设置No.21为0001(带符号的脉冲串)，接线同上。
则当Y1为OFF时，Y0发脉冲电机正转，Y1为ON的时候，Y0发脉冲电机反转。这里，PP连接脉冲串信号，NP连接方向信号。

3)      CN1B的接线：
3----13                        VDD----COM
5----10                        SON-----SG
16----20                      LSP-----SG
17----20                      LSN-----SG
15----10                      EMG----SG

其他

1)      FX3G-14MT有两轴定位，Y0和Y1输出脉冲。3G系列最大可以三轴定位。

2)      FX2N PLC据说可以发20KHZ的脉冲使伺服运转，但是我先前使用FX2N系列没成功，待讨论。

3)      M8029在指令PLSY执行结束后立即置位，叫“指令执行结束标志位”。

4)      D8141、D8140记载了Y0输出脉冲的累计数。

5)      D8143、D8142记载了Y1输出脉冲的累计数。

梯形图

M0置位前：

M0置位后：

两种不同的脉冲形式：