环境感知：动态环境建模_（5）.动态环境建模中的数据融合技术

动态环境建模中的数据融合技术

在动态环境建模中，数据融合技术是关键的一环。它通过整合来自多个传感器的数据，提升环境感知的准确性和鲁棒性。本节将详细介绍数据融合的基本原理、常用方法以及在动态环境建模中的具体应用。我们将通过具体的代码示例和数据样例来说明这些技术的实际操作过程。

数据融合的基本原理

数据融合技术的核心在于将多个传感器的数据进行整合，以生成更加准确和可靠的信息。传感器数据可以来自不同的模态，如视觉、雷达、激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）等。数据融合的目的是通过结合这些多模态数据，减少单一传感器的误差和不确定性，提高系统的整体性能。

传感器数据的不确定性

传感器数据的不确定性主要来源于以下几个方面：

• 测量噪声：传感器在测量过程中会受到环境噪声的影响，导致测量结果不准确。

• 传感器故障