环境感知：障碍物检测_（2）.障碍物检测技术概述

障碍物检测技术概述

障碍物检测是环境感知中的一个核心问题，特别是在自动驾驶、机器人导航和无人机等应用中，准确的障碍物检测对于系统的安全和可靠性至关重要。本节将详细介绍障碍物检测的基本原理、常用技术以及应用场景。

1. 引言

障碍物检测是指通过传感器获取环境信息，进一步处理和分析这些信息以识别和定位环境中存在的障碍物。这些传感器可以包括摄像头、激光雷达（LIDAR）、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器等。不同的传感器有不同的优缺点，因此在实际应用中往往需要结合多种传感器来提高检测的准确性和鲁棒性。

2. 常用传感器及工作原理

2.1 摄像头

摄像头是最常见的视觉传感器，通过图像处理技术可以实现障碍物检测。摄像头获取的图像数据可以分为灰度图、RGB图、深度图等，不同类型的图像数据适合不同的处理方法。