任务是如何调度（切换）的？

学习任务的切换有助于自己理解操作系统的运行过程。并且任务的调度（切换）也是操作系统中的重要的部分。任务的切换中关键是任务控制块的控制，将现在以及将来要运行的任务向堆栈中的存储与恢复。

       因为μC/OS-II总是运行进入就绪状态的最高优先级的任务。所以，确定哪个任务优先级最高，下面该哪个任务运行，这个工作就是由调度器（scheduler）来完成的。

       任务级的调度是由函数OSSched()完成的，而中断级的调度是由函数OSIntExt()完成。对于OSSched()，它内部调用的是OS_TASK_SW()完成实际的调度（人为模仿一次中断），它的所有代码都是属于临界区代码，若是追求效率，这部分应该用汇编语言来书写，但是这里为了增加可读性、可移植性及将汇编代码最小化，采用了C语言书写；OSIntExt()内部调用的是OSCtxSw()实现调度。μC/OS-II任务调度(task scheduling)的执行时间是常数，与应用程序建立了多少个任务没有关系。

       关于任务切换使用到的OS_TASK_SW()函数，其中调用软中断实现寄存器的保持和弹出。开始调用含软中断，μC/OS-II强制处理器保存psw、pc的当前值，最后通过执行中断返回指令，pc和psw的值装回到cpu中。

       OS_TASK_SW()和OSCtxSw()的区别：后者使用于中断服务程序中，中断返回已经对cpu做了保存工作。而前者需要采用模仿软中断返回指令实现cpu保存。

任务切换其实很简单，由如下几步完成：（类似于中断切换的过程）

（1）首先要把当前任务的CPU寄存器的值保存

（2）将准备就绪的最高级任务的处理器寄存器复制到自己的任务堆栈。

（3）然后将进入就绪状态的最高优先级的任务的寄存器值从堆栈中恢复到寄存器中。

       注意：
       a）作为μC/OS-II的一条普通原则，调用μC/OS-II功能函数时，中断总应当是开着的。

       b）任务永不返回，就算任务自我删除，也绝对不会返回。（任务删除并非代码删除，只是μC/OS-II不会理会这任务。）

       c）OSTimeTick()函数是μC/OS-II内部函数，用户无需调用。

       d）μC/OS-II从中断返回之前，要判断被中断的任务是否还是就绪状态任务中优先级最高的任务。