任务调度（Task Scheduling）

μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高，下面该哪个任务运行了的工作是由调度器（Scheduler）完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完成的，这个函数将在以后描述。OSSched()的代码如程序清单L3.8所示。

 

程序清单 L3.8 任务调度器（the Task Scheduler）

void OSSched (void)

{

INT8U y;

OS_ENTER_CRITICAL();

if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) { (1)

y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; (2)

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]); (2)

if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { (3)

OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; (4)

OSCtxSwCtr++;                                              (5)

OS_TASK_SW();                                              (6)

}

}

OS_EXIT_CRITICAL();

}

 

μC/OS-Ⅱ任务调度所花的时间是常数，与应用程序中建立的任务数无关。如程序清单中[L3.8(1)]条件语句的条件不满足，任务调度函数OSSched()将退出，不做任务调度。这个条件是：如果在中断服务子程序中调用OSSched()，此时中断嵌套层数OSIntNesting>0，或者由于用户至少调用了一次给任务调度上锁函数OSSchedLock()，使OSLockNesting>0。如果不是在中断服务子程序调用OSSched()，并且任务调度是允许的，即没有上锁，则任务调度函数将找出那个进入就绪态且优先级最高的任务[L3.8(2)]，进入就绪态的任务在就绪任务表中有相应的位置位。一旦找到那个优先级最高的任务，OSSched()检验这个优先级最高的任务是不是当前正在运行的任务，以此来避免不必要的任务调度[L3.8(3)]。注意，在μC/OS中曾经是先得到OSTCBHighRdy然后和OSTCBCur做比较。因为这个比较是两个指针型变量的比较，在8位和一些16位微处理器中这种比较相对较慢。而在μC/OS-Ⅱ中是两个整数的比较。并且，除非用户实际需要做任务切换，在查任务控制块优先级表OSTCBPrioTbl[]

时，不需要用指针变量来查OSTCBHighRdy。综合这两项改进，即用整数比较代替指针的比较和当需要任务切换时再查表，使得μC/OS-Ⅱ比μC/OS在8位和一些16位微处理器上要更快一些。

为实现任务切换，OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB，这是通过将以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl[]数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的[L3.8(4)]。接着，统计计数器OSCtxSwCtr加1，以跟踪任务切换次数[L3.8(5)]。最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换[L3.8(6)]。

任务切换很简单，由以下两步完成，将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈，然后将较高优先级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中，就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样，所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说，μC/OS-Ⅱ运行就绪态的任务所要做的一切，只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换，运行OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上述操作。中断服务子程序或陷阱处理（Trap hardler），也称作事故处理（exception handler），必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被挂起的任务，还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务，参见第8章，移植μC/OS-Ⅱ，有关于OSCtxSw()的更详尽的解释。

OSSched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中，为防止中断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位，中断是被关掉的。为缩短切换时间，OSSched()全部代码都可以用汇编语言写。为增加可读性，可移植性和将汇编语言代码最少化，OSSched()是用C写的。