FreeRTOS(八)----调度器的开启与任务切换

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调度器的开启

任务切换

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• 调度器的开启

01-vTaskStartScheduler()

调度器负责给各个任务分配CPU资源，使得多任务并发执行，FreeRTOS提供的vTaskStartScheduler()用于开启调度器，一旦开启，整个系统就交给调度器负责。

                         

开启调度器的主要工作是进行任务创建、中断设置以及运行第一个任务，接下来的工作将由各个中断触发运行，比如SysTick中断里面进行调度器程序的运行，PenSVC中断里面进行上下文切换等等。

 

02- xTaskCreate() 

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const char * const pcName,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const uint16_t usStackDepth,　　　　　
　　　　　　　　　　　　　void * const pvParameters,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　UBaseType_t uxPriority,　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　  TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

•  pxTaskCode ： 实现任务的主要功能的函数，其返回值是void 类型，参数是void * 类型
• const pcName：任务名，其长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 决定，一般16
• StackDepth ： 堆栈的大小设置。实际大小是该值4倍，因为它是4字节大小。
• pvParameters ：需要传递给任务的参数，
• uxPriority ： 任务优先级，范围：0-configMAX_PRIORITIES
• pxCreatedTask ：创建成功后的任务句柄保存在这个参数里面，供其他API 使用。比如任务删除
• 创建成功后，返回值为： pdPASS.   其他则为失败，可能的原因堆内存分配失败。
• 由于任务需要ram 来进行堆栈的分配和存储，这部分自动从FreeRTOS 的堆中分配。由于这个函数需要系统来帮助任务做这些处理所以需要freertos 提供内存管理和分配，因此对于freeRTOS 来说需要提供一个内存管理文件，如heap_x.c ,同时宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 需要定义为1.

Tist:

01.每次创建任务，pxCurrentTCB都会更新

02.开启调度器的主要工作是创建空闲任务、设置中断和开始第一个任务

 

• 任务切换

在FreeRTOS具备了任务的内存资源——堆栈管理机制，能根据任务状态和优先级进行CPU执行的上下文切换，并提供了任务间通信渠道以实现必要的任务同步和互斥之后，多个任务可以协同起来工作了。在一个硬件中断(IRQ)产生以后，立即唤醒某个任务来处理这个事件是操作系统必须要支持的。从任务的角度来看，其实有很多任务是需要根据硬件上的事件（比如传输完成，设备就绪，接收到数据等）来被调度的，否则它将不停测试硬件设备状态寄存器标志位，浪费CPU时间。

 

任务切换的场合：

FreeRTOS任务的切换最终都是在PendSV中断服务函数(汇编代码实现的)中完成的，发生任务切换的场合有两种情况：

1） 执行一个系统调用

2） 系统滴答定时器(sysTick)中断

所谓的执行系统调用就是执行了taskYIELD()函数或者调用了taskYIELD的其他API函数；

taskYIELD()函数定义在task.h中：

#define taskYIELD()          portYIELD()

函数portELD定义在portmacro.h中：

#define portYIELD()

{
         portNVIC_INT_CTRL_REG=portNVIC_PENDSVSET_BIT;//步骤1
         __dsb(portSY_FULL_READ_WRITE);
         __isb(portSY_FULL_READ_WRITE);

}

步骤1表示通过向中断控制和状态寄存器ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断。这样就可以在PendSV中断服务函数中进行任务切换了。

中断级的任务切换函数为portYIELD_FROM_ISR()也是通过调用portYIELD来完成任务切换的。

 

第二个能产生任务切换的就是滴答定时器(SysTick)中断服务函数：

void SysTick_Handler(void)

{
         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
         {
             xPortSysTickHandler();
         }
}

xPortSysTickHandler()的主要功能是向中断控制和状态寄存器ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断。这样就可以在PendSV中断服务函数中进行任务切换了。