汽车软件技术
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标定数据分析-DCM(.DCM)
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。1. DCM介绍DCM(Data Conservation Format)是一种标定数据文件格式,文件后缀是“.dcm”。DCM在INCA等标定软件中都有包含,比如INCA CDM中:2. 数据格式DCM有标准的文档说明(公众号回复“DCM文档“获取)。因为DCM使用了德语关键字,加上稍微复杂的格式,所以可读性不如CVX,但数据完整...原创 2019-01-29 12:53:36 · 10789 阅读 · 4 评论 -
粒子滤波
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。1. 简介粒子滤波是一种滤波算法。基本原理:随机选取预测域的 NNN 个点,称为粒子。以此计算出预测值,并算出在测量域的概率,即权重,加权平均就是最优估计。之后按权重比例,重采样,进行下次迭代。此算法存在的问题是:粒子数量越多,计算越精确,但计算量也会增加,且随着迭代,有些粒子权重变得很小,导致粒子枯竭。滤波算法适用范围...原创 2019-01-23 15:37:16 · 4783 阅读 · 0 评论 -
标定数据分析-CVX(.CSV)
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。1. CVX介绍CVX(Calibration Values Exchange Format)是一种标定数据文件格式,文件后缀是“.csv”,所以一般也统称为csv。CVX在INCA、CANape等标定软件中都有包含,比如INCA CDM中:2. 数据格式CVX有标准的文档说明(回复“CVX文档“获取),一般用Excel打开就可以查...原创 2018-12-26 15:38:28 · 1459 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波
卡尔曼滤波本文参考文章《Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation》,使用火车运动的例子进行卡尔曼滤波的推导,并用Python实现。1. 简介卡拉曼滤波广泛应用于数据融合领域,如阿波罗导航系统,汽车多传感器融合等。卡尔曼滤波可以用如下公式表示:式...原创 2018-08-28 12:39:00 · 5062 阅读 · 1 评论 -
测量设备自动化-AK协议
欢迎关注《汽车软件技术》公众号。1.AK协议定义AK协议是控制器和测量设备之间通信的方式,广泛应用于整车耐久转毂等测试中,如AVL VECON。人们通常都是用VECON界面设置试验曲线,但通过AK可以实现设备的自动化。如下图所示:集合INCA和AK,实现了闭环控制,可用于重复的试验,如失火等。关于AK协议的文档不多,本文收集了一些,回复”AK文档“获取。更多需要参考设备文档。...原创 2018-07-01 11:59:20 · 4422 阅读 · 23 评论 -
CAN数据格式-BLF
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。Vector工具录制的数据,一般有ASC和BLF两种格式,本文介绍ASC。1.BLF定义BLF(binary logging format)即二进制数据文件。2.BLF查看因其是二进制文件,且又做了数据压缩,已经无法直接看到物理数值。需要在Vector工具中回放。3.BLF组成安装完Vector软件后,可以在Doc...原创 2018-05-26 09:35:38 · 24794 阅读 · 7 评论 -
标定设备自动化-ASAP3
1.ASAP3定义下图选自INCA文档《INCA_IF_ASAM-ASAP3_EN.pdf》说明了ASAP3的用途:标定软件和设备之间(如INCA和发动机台架),通过ASAP3传输数据,实现自动化控制。常见的案例有:INCA作为服务器端,PUMA通过ASAP3读取INCA变量,修改INCA标定量。(回复“ASAP3文档“获取) 2.通讯协议本文介绍以太网通信方式。传输的报文有以下内容组成:字节 ...原创 2018-05-22 08:32:11 · 2915 阅读 · 10 评论 -
DBC的故事(二)
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。上篇介绍了MSB和LSB,此篇介绍更复杂的:有符号和无符号数。1.信号符号CAN信号有其物理意义,如温度、扭矩等,这些信号是有负值的,常见的解决方案有2种:1)把offset设成负值如温度offset=-40,则温度最小值-40。2)CAN信号类型设为有符号上篇文章中提到signal定义中有SignedFlag,当...原创 2018-05-13 15:19:41 · 1893 阅读 · 3 评论 -
CAN数据格式-ASC
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。Vector工具录制的数据,一般有ASC和BLF两种格式,本文介绍ASC。1. ASC定义ASC(ASCII)即文本文件,数据已可视化的文本存储。2.ASC查看通常情况下,用记事本就可以打开。但文本文件占用空间大,而且车辆CAN通道越来越多,1个小时的数据可以超过1G,普通记事本或开源软件(如notepad++)已经无法打...原创 2018-05-06 10:20:38 · 31433 阅读 · 44 评论 -
INCA二次开发-MIP
1.INCA介绍INCA是常用的汽车ECU测试和标定的,广泛应用于动力总成等领域。INCA提供了丰富的接口,供用户自动化、定制化。本公众号通过几篇文章,介绍下一些二次开发的方法,本篇介绍MIP。2.MIPMIP(MATLABIntegration Package))是INCA提供的MATLAB接口。如下图所示:INCA是服务器端,MATLAB是客户端。1)安装需要专用安装包和license,建议安...原创 2018-05-05 21:20:25 · 5417 阅读 · 13 评论 -
DBC的故事
欢迎关注《汽车软件技术》公众号,回复关键字获取资料。1.DBC定义DBC(data base CAN)是汽车ECU间进行CAN通讯的报文内容,有了它相互之间才能听懂。2.DBC查看DBC是文本文件,可以用记事本打开,一般都用CANdb++,可以更方便的查看和编辑。3.DBC组成DBC是由一系列的Message和Signal组成,文件定义了Message和Signal的属...原创 2018-05-02 09:43:37 · 16372 阅读 · 110 评论 -
INCA二次开发-INCACOM
欢迎关注《汽车软件技术》公众号。1.INCA介绍INCA是常用的汽车ECU测试和标定的,广泛应用于动力总成等领域。INCA提供了丰富的接口,供用户自动化、定制化。本公众号通过几篇文章,介绍下一些二次开发的方法,本篇介绍INCA-COM。2.INCA-COM APIINCA-COM是提供丰富的函数,ETAS官方的INCA-FLOW软件就是基于此接口实现的。通过此接口,可以完全控制...原创 2018-05-02 09:42:52 · 5422 阅读 · 24 评论 -
MDF,了解一下
1.MDF定义MDF,全称(Measurement Data Format),即测量数据格式,是ASAM(自动化及测量系统标准协会)定义的。MDF的网页https://www.asam.net/standards/detail/mdf/。INCA、CANape等工具,录制的测量数据,都是MDF格式。INCA将文件后缀改成了.dat,其实本质上仍是MDF。2.MDF查看MDF是一种二进制文件,需要使...原创 2018-05-02 09:42:06 · 5816 阅读 · 0 评论