SLAM
zhzxlcc
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM——视觉里程计
视觉SLAM 主要分为视觉前端和优化后端。前端也称为视觉里程计(VO)。它根据相邻图像的信息,估计出粗略的相机运动,给后端提供较好的初始值。VO 的主要问题是如何根据图像来估计相机运动。VO 的实现方法,按是否需要提取特征,分为特征点法的前端以及不提特征的直接法前端。 首先,从图像中选取比较有代表性的点。这些点在相机视角发生少量变化后会保持不变,所以我们会在各个图像中找到相同的点。然后,在这些点...原创 2019-04-11 11:23:26 · 1744 阅读 · 0 评论 -
SLAM—三维空间刚体运动
刚体不光有位置,还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体,于是位置是指相机在空间中的哪个地方,而姿态则是指相机的朝向。 内积:点乘,对应坐标积之和。外积:叉乘,可表示成一个反对称矩阵乘以向量。 相机运动是一个刚体运动,它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。想象你把手机抛到空中,在它落地摔碎之前,只可能有空间位置和姿态的不同,而它自己的长度、各个面...原创 2019-04-06 18:14:08 · 829 阅读 · 0 评论 -
入门slam(一)
SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机,那就称为“视觉SLAM”。 在国际上,SLAM已经有近三十年的研究历史,也一直是机器人和计算机视觉的研究热点。二十一世纪以来,以视觉传感器...原创 2019-04-01 16:18:54 · 434 阅读 · 0 评论 -
SLAM——李群和李代数
旋转矩阵和变换矩阵, 它们对加法是不封闭的。换句话说,对于任意两个旋转矩阵 R1; R2,它们按照矩阵加法的定义,和不再是一个旋转矩阵。这种只有一个运算的集合,我们把它叫做群。 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。李群是指具有连续(光滑)性质的群。 每个李群都有与之对应的李代数。李代数描述了李群的局部性质。 李代数so(3) 实际上就是由所谓的旋转向量组成的空间,而指数映射即罗德...原创 2019-04-07 14:57:38 · 407 阅读 · 0 评论 -
SLAM——相机与图像
相机的针孔模型: 像素坐标系通常的定义方式是:原点 o′ 位于图像的左上角, u 轴向右与 x 轴平行, v轴向下与 y 轴平行。像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移。 上式中(X,Y,Z)是P点的坐标,(u,v)是投影后的像素坐标,把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵(Camera Intrinsics) K。通常认为,相机的内参在出厂之后是固定的,不会在...原创 2019-04-07 19:11:40 · 1226 阅读 · 0 评论