SLAM——李群和李代数

旋转矩阵和变换矩阵， 它们对加法是不封闭的。换句话说，对于任意两个旋转矩阵 R1; R2，它们按照矩阵加法的定义，和不再是一个旋转矩阵。这种只有一个运算的集合，我们把它叫做群。

群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。李群是指具有连续（光滑）性质的群。
每个李群都有与之对应的李代数。李代数描述了李群的局部性质。

李代数so(3) 实际上就是由所谓的旋转向量组成的空间，而指数映射即罗德里格斯公式。李代数是向量，李群是矩阵。