开源飞控笔记

开源飞控对于嵌入式学习是很好的模板。以下是一些学习摘要，主要记录了开源飞控有哪些种类，它们的软硬件平台都是什么。

 

硬件平台：

1.pixhawk, CPU是stm32（软件基于Nuttx RTOS），板子上有两个MCU，一个是FMU（STM32F765），一个是IO（STM32F100

2.raspberry配合NAVIO2的传感器接口板。在pi上安装Emlid的RT Linux（还是这个？这个RT Raspebrrian含驱动）按照如下步骤进行配置，在pi上编译或者在PC上用pi toolchain进行交叉编译，得到可执行文件，放在pi上执行即可。这里是一个build问题的记录。

3.高通骁龙flight，主要SoC是801

4.APM(Ardu Pilot Mega)，主要MCU是arduino平台(atmega)

5.Intel Aero Compute Board，包括Atom CPU和STM32，其中Atom只是作为companion computer，飞控固件还是在STM32上运行。

上面的5是一种很好的对飞控功能补充的方式，即 ，给飞控平台搭配一个companion computer（跑Linux+ROS），用于做一些复杂计算，比如光流、避障等。

 

固件:

px4：由 ETH Zurich创建，后来并入dronecode管理。

Ardupilot: 原来是Jordi Munoz（后来也是3D robotics的CEO）在arduino平台上写的一个自驾仪，后来由DIY drones社区的一些程序员开发的。在2014年并入dronecode，后于2016年分出。分出去之后的ardupilot也类似于一个platform而不单单是自驾仪，包括地面站Mission planner、硬件APM、飞控ardupilot。

 

相关组织：

dronecode：Opensource UAV Platform由 3D robotics和Yuneec International创建，受Linux基金会管理[1]。dronecode platform包括px4自驾仪、pixhawk等硬件平台、地面站QGroundControl等。

3D robotics：一家位于美国加州的公司，制造商用无人机和自驾仪（包括APM和pixhawk）等硬件。

 

相关介绍：

https://en.wikipedia.org/wiki/ArduPilot

https://en.wikipedia.org/wiki/PX4_autopilot

https://docs.px4.io  --用户手册

https://dev.px4.io/  --开发者手册（gitbook上中文的pdf，不过不全）

http://ardupilot.org/dev/index.html

 

px4的软件架构：

主要包括flight stack和middleware，前者是estimator等各种app，后者是uORB和各类驱动。

https://dev.px4.io/en/concept/architecture.html

px4的资源在https://github.com/PX4中，包括firmware、nuttx、driverframework、bootloader（pixhawk）、hardware（FMU的V3才有schematic、V4/5只有pinout说明，V6只宣称后面会开源设计文档）。

 

相关论文：

PX4: A Node-Based Multithreaded Open Source Robotics Framework for Deeply Embedded Platforms. 可以了解一下PX4的设计理念，软件架构等。

 

两个很好的blog：

https://blog.csdn.net/u013181595/article/category/7789557