很多都是参考网上的大神分析
放几个KCF中主要的cpp和hpp文件，回去接着看代码
fhog.cpp
#include "fhog.hpp"
#ifdef HAVE_TBB
#include <tbb/tbb.h>
#include “tbb/parallel_for.h”
#include “tbb/blocked_range.h”
#endif
#ifndef max
#define max(a,b) (((a) > (b)) ? (a) : (b))
#endif
#ifndef min
#define min(a,b) (((a) < (b)) ? (a) : (b))
#endif
/**********************************************************************************
函数功能：计算image的hog特征，结果在map结构中的map大小为sizeXsizeYNUM_SECTOR3（Getting feature map for the selected subimage）
函数参数:选中的子图，cell的大小，返回的特征图
RESULT：Error status
**********************************************************************************/
int getFeatureMaps( const IplImage image, const int k, CvLSVMFeatureMapCaskade **map )
{
//总体过程是：
//1.计算每个像素的水平梯度dx和垂直梯度dy
//2.计算每个像素的通道间最大梯度大小r及其最邻近梯度方向的索引值
//3.计算每个block(2+4+2)(2+4+2)的梯度直方图（分为9和18bin）存于map中//每个block的特征是以一个cell为中心，根据像素的位置以及像素点的梯度强度进行加权获得的
int sizeX, sizeY;
int p, px, stringSize;
int height, width, numChannels;
int i, j, kk, c, ii, jj, d;
float * datadx, *datady;
int ch;
float magnitude, x, y, tx, ty;
IplImage * dx, *dy;
int *nearest;
float *w, a_x, b_x;
// 横向和纵向的3长度{-1，0，1}矩阵
float kernel[3] = { -1.f, 0.f, 1.f };
CvMat kernel_dx = cvMat( 1, 3, CV_32F, kernel ); // 1*3的矩阵
CvMat kernel_dy = cvMat( 3, 1, CV_32F, kernel ); // 3*1的矩阵
float * r;//记录每个像素点的每个通道的最大梯度
int * alfa;//记录每个像素的梯度方向的索引值，分别为9份时的索引值和18份时的索引值。
float boundary_x[NUM_SECTOR + 1]; // boundary_x[10]
float boundary_y[NUM_SECTOR + 1];
float max, dotProd;
int maxi;
height = image->height;
width = image->width;
numChannels = image->nChannels;
// 采样图像大小的Ipl图像
dx = cvCreateImage( cvSize( image->width, image->height ),
IPL_DEPTH_32F, 3 );
dy = cvCreateImage( cvSize( image->width, image->height ),
IPL_DEPTH_32F, 3 );
// 向下取整的（边界大小/4），k = cell_size
sizeX = width / k; // 将图像分割成多个元胞(cell),x方向上cell的个数
sizeY = height / k; // y方向上cell的个数
px = 3 * NUM_SECTOR; // 三通道？NUM_SECTOR=9 Hog特征中的9个角度范围
p = px; // p=27
stringSize = sizeX * p; // stringSize = 27*sizeX
allocFeatureMapObject( map, sizeX, sizeY, p ); // 为map初始化内存sizeX*sizeY*p=sizeY*stringSize
// image：输入图像.
// dx：输出图像.
// kernel_dx：卷积核, 单通道浮点矩阵. 如果想要应用不同的核于不同的通道，先用 cvSplit 函数分解图像到单个色彩通道上，然后单独处理。
// cvPoint(-1, 0)：核的锚点表示一个被滤波的点在核内的位置。 锚点应该处于核内部。缺省值 (-1,-1) 表示锚点在核中心。
// 函数 cvFilter2D 对图像进行线性滤波，支持 In-place 操作。当核运算部分超出输入图像时，函数从最近邻的图像内部象素差值得到边界外面的象素值。
cvFilter2D( image, dx, &kernel_dx, cvPoint( -1, 0 ) ); // 起点在(x-1,y)，按x方向滤波
cvFilter2D( image, dy, &kernel_dy, cvPoint( 0, -1 ) ); // 起点在(x,y-1)，按y方向滤波
// 初始化cos和sin函数
float arg_vector;
// 计算梯度角的边界，并存储在boundary__y中
for( i = 0; i <= NUM_SECTOR; i++ )
{
arg_vector = ( ( float ) i ) * ( ( float ) ( PI ) / ( float ) ( NUM_SECTOR ) ); // 每个角的角度
boundary_x[i] = cosf( arg_vector ); // 每个角度对应的余弦值
boundary_y[i] = sinf( arg_vector ); // 每个角度对应的正弦值
}/*for(i = 0; i <= NUM_SECTOR; i++) */
r = ( float * ) malloc( sizeof( float ) * ( width * height ) );
alfa = ( int * ) malloc( sizeof( int ) * ( width * height * 2 ) );
//2.
for( j = 1; j < height - 1; j++ )
{
// 记录每一行的首地址
datadx = ( float* ) ( dx->imageData + dx->widthStep * j );
datady = ( float* ) ( dy->imageData + dy->widthStep * j );
for( i = 1; i < width - 1; i++ ) // 遍历一行中的非边界像素
{
c = 0; // 第一颜色通道
x = ( datadx[i * numChannels + c] );
y = ( datady[i * numChannels + c] );
r[j * width + i] = sqrtf( x * x + y * y ); // 计算0通道的梯度大小
// 使用向量大小最大的通道替代储存值
for( ch = 1; ch < numChannels; ch++ ) // 计算其他两个通道
{
tx = ( datadx[i * numChannels + ch] );
ty = ( datady[i * numChannels + ch] );
magnitude = sqrtf( tx * tx + ty * ty ); // 计算幅值
if( magnitude > r[j * width + i] ) // 找出每个像素点的梯度的最大值（有三个颜色空间对应的梯度），并记录通道数以及水平梯度以及垂直梯度
{
r[j * width + i] = magnitude; // r表示最大幅值
c = ch; // c表示这个幅值来自的通道序号
x = tx; // x表示这个幅值对应的坐标处的x梯度
y = ty; // y表示这个幅值对应的坐标处的y梯度
}
}/*for(ch = 1; ch < numChannels; ch++)*/
// 使用sqrt（cos*x*cos*x+sin*y*sin*y）最大的替换掉
max = boundary_x[0] * x + boundary_y[0] * y;
maxi = 0;
// 假设像素点的梯度方向为a,梯度方向为t,梯度大小为r,则dotProd=r*cosa*cost+r*sina*sint=r*cos(a-t)
for( kk = 0; kk < NUM_SECTOR; kk++ ) // 遍历9个HOG划分的角度范围
{
dotProd = boundary_x[kk] * x + boundary_y[kk] * y; // 计算两个向量的点乘
// 若dotProd最大，则说明t最接近a
if( dotProd > max )
{
max = dotProd;
maxi = kk;
}
// 若-dotProd最大，则说明t最接近a+pi
else
{
if( -dotProd > max )
{
max = -dotProd; // 取相反数
maxi = kk + NUM_SECTOR; // ？
}
}
}
// 看起来有点像储存cos和sin的周期值
alfa[j * width * 2 + i * 2] = maxi % NUM_SECTOR; //
alfa[j * width * 2 + i * 2 + 1] = maxi;
}/*for(i = 0; i < width; i++)*/
}/*for(j = 0; j < height; j++)*/
// nearest=[-1,-1,1,1];
nearest = ( int * ) malloc( sizeof( int ) * k );
w = ( float* ) malloc( sizeof( float ) * ( k * 2 ) );
// 给nearest初始化，为了方便以后利用相邻的cell的特征计算block（8*8，每个block以一个cell为中心，以半个cell为边界厚度）的属性
for( i = 0; i < k / 2; i++ )
{
nearest[i] = -1;
}/*for(i = 0; i < k / 2; i++)*/
for( i = k / 2; i < k; i++ )
{
nearest[i] = 1;
}/*for(i = k / 2; i < k; i++)*/
//给w初始化？不明白w的作用，可能是cell（4*4）中每个像素贡献给直方图的权值（1/8+3/8+5/8+7/8+7/8+5/8+3/8+1/8）*（1/8+3/8+5/8+7/8+7/8+5/8+3/8+1/8）=4*4
for( j = 0; j < k / 2; j++ )
{
b_x = k / 2 + j + 0.5f;
a_x = k / 2 - j - 0.5f;
w[j * 2] = 1.0f / a_x * ( ( a_x * b_x ) / ( a_x + b_x ) );
w[j * 2 + 1] = 1.0f / b_x * ( ( a_x * b_x ) / ( a_x + b_x ) );
}/*for(j = 0; j < k / 2; j++)*/
for( j = k / 2; j < k; j++ )
{
a_x = j - k / 2 + 0.5f;
b_x = -j + k / 2 - 0.5f + k;
w[j * 2] = 1.0f / a_x * ( ( a_x * b_x ) / ( a_x + b_x ) );
w[j * 2 + 1] = 1.0f / b_x * ( ( a_x * b_x ) / ( a_x + b_x ) );
}/*for(j = k / 2; j < k; j++)*/
//3.
for( i = 0; i < sizeY; i++ )
{
for( j = 0; j < sizeX; j++ )
{
for( ii = 0; ii < k; ii++ )
{
for( jj = 0; jj < k; jj++ )
{
//第i行的第j个cell的第ii行第jj个像素
if( ( i * k + ii > 0 ) &&
( i * k + ii < height - 1 ) &&
( j * k + jj > 0 ) &&
( j * k + jj < width - 1 ) )//要跳过厚度为1的边界像素，因为边界的梯度值不准确，但这样会导致含有边界的cell统计不完整
{
d = ( k * i + ii ) * width + ( j * k + jj );
( *map )->map[i * stringSize + j * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2]] +=
r[d] * w[ii * 2] * w[jj * 2];//第i行第j个cell的第alfa[d * 2]个梯度方向（0-8）
( *map )->map[i * stringSize + j * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2 + 1] + NUM_SECTOR] +=
r[d] * w[ii * 2] * w[jj * 2];//第i行第j个cell的第alfa[d * 2+1]个梯度方向（9-26）
if( ( i + nearest[ii] >= 0 ) &&
( i + nearest[ii] <= sizeY - 1 ) )
{
( *map )->map[( i + nearest[ii] ) * stringSize + j * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2]] +=
r[d] * w[ii * 2 + 1] * w[jj * 2];
( *map )->map[( i + nearest[ii] ) * stringSize + j * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2 + 1] + NUM_SECTOR] +=
r[d] * w[ii * 2 + 1] * w[jj * 2];
}
if( ( j + nearest[jj] >= 0 ) &&
( j + nearest[jj] <= sizeX - 1 ) )
{
( *map )->map[i * stringSize + ( j + nearest[jj] ) * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2]] +=
r[d] * w[ii * 2] * w[jj * 2 + 1];
( *map )->map[i * stringSize + ( j + nearest[jj] ) * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2 + 1] + NUM_SECTOR] +=
r[d] * w[ii * 2] * w[jj * 2 + 1];
}
if( ( i + nearest[ii] >= 0 ) &&
( i + nearest[ii] <= sizeY - 1 ) &&
( j + nearest[jj] >= 0 ) &&
( j + nearest[jj] <= sizeX - 1 ) )
{
( *map )->map[( i + nearest[ii] ) * stringSize + ( j + nearest[jj] ) * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2]] +=
r[d] * w[ii * 2 + 1] * w[jj * 2 + 1];
( *map )->map[( i + nearest[ii] ) * stringSize + ( j + nearest[jj] ) * ( *map )->numFeatures + alfa[d * 2 + 1] + NUM_SECTOR] +=
r[d] * w[ii * 2 + 1] * w[jj * 2 + 1];
}
}
}/*for(jj = 0; jj < k; jj++)*/
}/*for(ii = 0; ii < k; ii++)*/
}/*for(j = 1; j < sizeX - 1; j++)*/
}/*for(i = 1; i < sizeY - 1; i++)*/
// 释放变量
cvReleaseImage( &dx );
cvReleaseImage( &dy );
free( w );
free( nearest );
free( r );
free( alfa );
return LATENT_SVM_OK;
}
/*****************************************************************************
函数功能：特征图标准化与截断（Feature map Normalization and Truncation）
函数参数：特征图，截断阈值
函数输出：标准化与截断之后的特征图
RESULT：Error status
*****************************************************************************/
int normalizeAndTruncate( CvLSVMFeatureMapCaskade map, const float alfa )
{
//计算步骤：
//1.分别计算每个block（除去边界）的9分特性的9个特性的平方和
//2.分别计算每个block在各个方向上的9分特性的2范数
//3.用各个属性（共27个）除以各个方向上的2范数，得到归一化的274个属性
int i, j, ii;
int sizeX, sizeY, p, pos, pp, xp, pos1, pos2;
float * partOfNorm; // norm of C(i, j)
float * newData;
float valOfNorm;//大小为block的总数，计算每个block的前九个特征的2范数
sizeX = map->sizeX;
sizeY = map->sizeY;
partOfNorm = ( float * ) malloc( sizeof( float ) * ( sizeX * sizeY ) );
p = NUM_SECTOR;//每个cell的bin的数目
xp = NUM_SECTOR * 3;//每个block的总特征数（9+18）
pp = NUM_SECTOR * 12;
for( i = 0; i < sizeX * sizeY; i++ )
{
valOfNorm = 0.0f;
pos = i * map->numFeatures;//第i个block的第一个特征点索引号
for( j = 0; j < p; j++ )
{
valOfNorm += map->map[pos + j] * map->map[pos + j];//计算第i个block的前9个特征的平方和
}/*for(j = 0; j < p; j++)*/
partOfNorm[i] = valOfNorm;
}/*for(i = 0; i < sizeX * sizeY; i++)*/
sizeX -= 2;//去掉第一列和最后一列的block
sizeY -= 2;//去掉一第行和最后一行的block
newData = ( float * ) malloc( sizeof( float ) * ( sizeX * sizeY * pp ) );
//normalization
for( i = 1; i <= sizeY; i++ )
{
for( j = 1; j <= sizeX; j++ )
{
//右下
valOfNorm = sqrtf(
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j + 1 )] +
partOfNorm[( i + 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i + 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j + 1 )] ) + FLT_EPSILON;//计算该block右下四个block的9分属性的2范数
pos1 = ( i ) * ( sizeX + 2 ) * xp + ( j ) * xp;//第i行第j列的block的属性的第一个值的索引值
pos2 = ( i - 1 ) * ( sizeX ) * pp + ( j - 1 ) * pp;//除掉边框后的第i-1行第j-列的block的newdata的首地址
for( ii = 0; ii < p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii] = map->map[pos1 + ii] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < p; ii++)*/
for( ii = 0; ii < 2 * p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p * 4] = map->map[pos1 + ii + p] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < 2 * p; ii++)*/
//右上
valOfNorm = sqrtf(
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j + 1 )] +
partOfNorm[( i - 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i - 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j + 1 )] ) + FLT_EPSILON;
for( ii = 0; ii < p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p] = map->map[pos1 + ii] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < p; ii++)*/
for( ii = 0; ii < 2 * p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p * 6] = map->map[pos1 + ii + p] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < 2 * p; ii++)*/
//左下
valOfNorm = sqrtf(
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j - 1 )] +
partOfNorm[( i + 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i + 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j - 1 )] ) + FLT_EPSILON;
for( ii = 0; ii < p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p * 2] = map->map[pos1 + ii] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < p; ii++)*/
for( ii = 0; ii < 2 * p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p * 8] = map->map[pos1 + ii + p] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < 2 * p; ii++)*/
//左上
valOfNorm = sqrtf(
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i ) *( sizeX + 2 ) + ( j - 1 )] +
partOfNorm[( i - 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j )] +
partOfNorm[( i - 1 )*( sizeX + 2 ) + ( j - 1 )] ) + FLT_EPSILON;
for( ii = 0; ii < p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p * 3] = map->map[pos1 + ii] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < p; ii++)*/
for( ii = 0; ii < 2 * p; ii++ )
{
newData[pos2 + ii + p * 10] = map->map[pos1 + ii + p] / valOfNorm;
}/*for(ii = 0; ii < 2 * p; ii++)*/
}/*for(j = 1; j <= sizeX; j++)*/
}/*for(i = 1; i <= sizeY; i++)*/
//truncation
for( i = 0; i < sizeX * sizeY * pp; i++ )
{
if( newData[i] > alfa ) newData[i] = alfa;
}/*for(i = 0; i < sizeX * sizeY * pp; i++)*/
//swop data
map->numFeatures = pp;
map->sizeX = sizeX;
map->sizeY = sizeY;
free( map->map );
free( partOfNorm );
map->map = newData;
return LATENT_SVM_OK;
}
/*****************************************************************************
函数功能：特征图降维（Feature map reduction）
In each cell we reduce dimension of the feature vector according to original paper special procedure
函数参数：特征图
函数输出：特征图
RESULT：Error status
*****************************************************************************/
int PCAFeatureMaps( CvLSVMFeatureMapCaskade *map )
{
//步骤：
//1.计算每个18分属性在4个方向上的和；
//2.计算每个9分属性在4个方向上的和
//3.计算4个方向上18分属性的和
int i, j, ii, jj, k;
int sizeX, sizeY, p, pp, xp, yp, pos1, pos2;
float * newData;
float val;
float nx, ny;
sizeX = map->sizeX;
sizeY = map->sizeY;
p = map->numFeatures;
pp = NUM_SECTOR * 3 + 4;
yp = 4;
xp = NUM_SECTOR;
nx = 1.0f / sqrtf( ( float ) ( xp * 2 ) );
ny = 1.0f / sqrtf( ( float ) ( yp ) );
newData = ( float * ) malloc( sizeof( float ) * ( sizeX * sizeY * pp ) );
for( i = 0; i < sizeY; i++ )
{
for( j = 0; j < sizeX; j++ )
{
pos1 = ( ( i ) *sizeX + j )*p;//去掉边界后的第i行第j列的block的的第一个属性值的索引值
pos2 = ( ( i ) *sizeX + j )*pp;//newData关于第i行第j列的block的的第一个属性值的索引值
k = 0;
for( jj = 0; jj < xp * 2; jj++ )//18分属性
{
val = 0;
for( ii = 0; ii < yp; ii++ )
{
val += map->map[pos1 + yp * xp + ii * xp * 2 + jj];//计算每个block的18分属性在四个方向的和
}/*for(ii = 0; ii < yp; ii++)*/
newData[pos2 + k] = val * ny;
k++;
}/*for(jj = 0; jj < xp * 2; jj++)*/
for( jj = 0; jj < xp; jj++ )//9分属性
{
val = 0;
for( ii = 0; ii < yp; ii++ )
{
val += map->map[pos1 + ii * xp + jj];
}/*for(ii = 0; ii < yp; ii++)*/
newData[pos2 + k] = val * ny;
k++;
}/*for(jj = 0; jj < xp; jj++)*/
for( ii = 0; ii < yp; ii++ )
{
val = 0;
for( jj = 0; jj < 2 * xp; jj++ )
{
val += map->map[pos1 + yp * xp + ii * xp * 2 + jj];//计算每个block的18分属性在一个方向上的和，
}/*for(jj = 0; jj < xp; jj++)*/
newData[pos2 + k] = val * nx;
k++;
} /*for(ii = 0; ii < yp; ii++)*/
}/*for(j = 0; j < sizeX; j++)*/
}/*for(i = 0; i < sizeY; i++)*/
//swop data
map->numFeatures = pp;
free( map->map );
map->map = newData;
return LATENT_SVM_OK;
}
//modified from “lsvmc_routine.cpp”
int allocFeatureMapObject( CvLSVMFeatureMapCaskade **obj, const int sizeX,
const int sizeY, const int numFeatures )
{
int i;
( *obj ) = ( CvLSVMFeatureMapCaskade * ) malloc( sizeof( CvLSVMFeatureMapCaskade ) );
( *obj )->sizeX = sizeX;
( *obj )->sizeY = sizeY;
( *obj )->numFeatures = numFeatures;
( *obj )->map = ( float * ) malloc( sizeof( float ) *
( sizeX * sizeY * numFeatures ) );
for( i = 0; i < sizeX * sizeY * numFeatures; i++ )
{
( *obj )->map[i] = 0.0f;
}
return LATENT_SVM_OK;
}
int freeFeatureMapObject( CvLSVMFeatureMapCaskade **obj )
{
if( *obj == NULL ) return LATENT_SVM_MEM_NULL;
free( ( *obj )->map );
free( *obj );
( *obj ) = NULL;
return LATENT_SVM_OK;
}
kcftracker.cpp
#ifndef _KCFTRACKER_HEADERS
#include "kcftracker.hpp"
#include "ffttools.hpp"
#include "recttools.hpp"
#include "fhog.hpp"
#include "labdata.hpp"
#endif
// Constructor
/*
根据配置选项初始化一些参数
*/
KCFTracker::KCFTracker( bool hog, bool fixed_window, bool multiscale, bool lab )
{
// Parameters equal in all cases
lambda = 0.0001; //regularization
padding = 2.5; //horizontal area surrounding the target, relative to its size
//output_sigma_factor = 0.1;
output_sigma_factor = 0.125; //bandwidth of gaussian target
if( hog )
{
// HOG
// VOT
interp_factor = 0.012; // linear interpolation factor for adaptation
sigma = 0.6; //gaussian kernel bandwidth
// TPAMI
//interp_factor = 0.02;
//sigma = 0.5;
cell_size = 4; //HOG cell size
_hogfeatures = true;
if( lab )
{
interp_factor = 0.005;
sigma = 0.4;
//output_sigma_factor = 0.025;
output_sigma_factor = 0.1;
_labfeatures = true;
_labCentroids = cv::Mat( nClusters, 3, CV_32FC1, &data );
cell_sizeQ = cell_size*cell_size;
}
else
{
_labfeatures = false;
}
}
else
{
// RAW
interp_factor = 0.075;
sigma = 0.2;
cell_size = 1;
_hogfeatures = false;
if( lab )
{
printf( "Lab features are only used with HOG features.\n" );
_labfeatures = false;
}
}
if( multiscale )
{
// multiscale
template_size = 96;
//template_size = 100;
scale_step = 1.05;
scale_weight = 0.95;
if( !fixed_window )
{
//printf("Multiscale does not support non-fixed window.\n");
fixed_window = true;
}
}
else if( fixed_window )
{
// fit correction without multiscale
template_size = 96;
//template_size = 100;
scale_step = 1;
}
else
{
template_size = 1;
scale_step = 1;
}
}
/*****************************************************************************
*函数功能：初始化跟踪器，包括回归参数的计算，变量的初始化（Initialize tracker）
*函数参数：目标初始框的引用，初始帧、
*****************************************************************************/
void KCFTracker::init( const cv::Rect &roi, cv::Mat image )
{
_roi = roi; //_roi是基类Tracker的protected成员变量
assert( roi.width >= 0 && roi.height >= 0 );
_tmpl = getFeatures( image, 1 ); // 获取特征，在train里面每帧修改
_prob = createGaussianPeak( size_patch[0], size_patch[1] ); // 这个不修改了，只初始化一次 24 14
_alphaf = cv::Mat( size_patch[0], size_patch[1], CV_32FC2, float( 0 ) ); // 获取特征，在train里面每帧修改
//_num = cv::Mat(size_patch[0], size_patch[1], CV_32FC2, float(0));
//_den = cv::Mat(size_patch[0], size_patch[1], CV_32FC2, float(0));
train( _tmpl, 1.0 ); // train with initial frame
}
/*****************************************************************************
*函数功能：获取当前帧的目标位置以及尺度（Update position based on the new frame）
*函数参数：当前帧的整幅图像
*****************************************************************************/
cv::Rect KCFTracker::update( cv::Mat image )
{
if( _roi.x + _roi.width <= 0 ) _roi.x = -_roi.width + 1;//如果越界，就让框框保持在开始越界的地方
if( _roi.y + _roi.height <= 0 ) _roi.y = -_roi.height + 1;
if( _roi.x >= image.cols - 1 ) _roi.x = image.cols - 2;
if( _roi.y >= image.rows - 1 ) _roi.y = image.rows - 2;
//跟踪框中心
float cx = _roi.x + _roi.width / 2.0f;
float cy = _roi.y + _roi.height / 2.0f;
float peak_value; // 尺度不变时检测峰值结果
cv::Point2f res = detect( _tmpl, getFeatures( image, 0, 1.0f ), peak_value );
// 略大尺度和略小尺度进行检测
if( scale_step != 1 )
{
// Test at a smaller _scale 使用较小的尺度进行检测
float new_peak_value;
cv::Point2f new_res = detect( _tmpl, getFeatures( image, 0, 1.0f / scale_step ), new_peak_value );
// 做减益还比同尺度大就认为是目标
if( scale_weight * new_peak_value > peak_value )
{
res = new_res;
peak_value = new_peak_value;
_scale /= scale_step;
_roi.width /= scale_step;
_roi.height /= scale_step;
}
// Test at a bigger _scale 使用较大的尺度进行检测
new_res = detect( _tmpl, getFeatures( image, 0, scale_step ), new_peak_value );
if( scale_weight * new_peak_value > peak_value )
{
res = new_res;
peak_value = new_peak_value;
_scale *= scale_step;
_roi.width *= scale_step;
_roi.height *= scale_step;
}
}
// Adjust by cell size and _scale
_roi.x = cx - _roi.width / 2.0f + ( ( float ) res.x * cell_size * _scale );
_roi.y = cy - _roi.height / 2.0f + ( ( float ) res.y * cell_size * _scale );
if( _roi.x >= image.cols - 1 ) _roi.x = image.cols - 1;
if( _roi.y >= image.rows - 1 ) _roi.y = image.rows - 1;
if( _roi.x + _roi.width <= 0 ) _roi.x = -_roi.width + 2;
if( _roi.y + _roi.height <= 0 ) _roi.y = -_roi.height + 2;
assert( _roi.width >= 0 && _roi.height >= 0 );
cv::Mat x = getFeatures( image, 0 );
train( x, interp_factor );
return _roi;
}
/*****************************************************************************
*函数功能：根据上一帧结果计算当前帧的目标位置（Detect object in the current frame）
*函数参数：之前训练（初始化）的结果，当前的特征图，当前最高得分（引用）
*****************************************************************************/
cv::Point2f KCFTracker::detect( cv::Mat z, cv::Mat x, float &peak_value )
{
using namespace FFTTools;
// 做变换得到计算结果res
cv::Mat k = gaussianCorrelation( x, z ); // 计算x和z之间的高斯相关核(公式)
cv::Mat res = ( real( fftd( complexMultiplication( _alphaf, fftd( k ) ), true ) ) ); // 计算目标得分(公式)
// minMaxLoc only accepts doubles for the peak, and integer points for the coordinates
// 使用opencv的minMaxLoc来定位峰值坐标位置
cv::Point2i pi;
double pv;
cv::minMaxLoc( res, NULL, &pv, NULL, &pi );
peak_value = ( float ) pv;
// subpixel peak estimation, coordinates will be non-integer
// 子像素峰值检测，坐标是非整形的
cv::Point2f p( ( float ) pi.x, ( float ) pi.y );
if( pi.x > 0 && pi.x < res.cols - 1 )
{
p.x += subPixelPeak( res.at<float>( pi.y, pi.x - 1 ), peak_value, res.at<float>( pi.y, pi.x + 1 ) );
}
if( pi.y > 0 && pi.y < res.rows - 1 )
{
p.y += subPixelPeak( res.at<float>( pi.y - 1, pi.x ), peak_value, res.at<float>( pi.y + 1, pi.x ) );
}
p.x -= ( res.cols ) / 2;
p.y -= ( res.rows ) / 2;
return p;
}
/*****************************************************************************
*函数功能：根据每一帧的结果训练样本并更新模板（train tracker with a single image）
*函数参数：新的目标图像，训练因子train_interp_factor是interp_factor
*****************************************************************************/
void KCFTracker::train( cv::Mat x, float train_interp_factor )
{
using namespace FFTTools;
cv::Mat k = gaussianCorrelation( x, x );
cv::Mat alphaf = complexDivision( _prob, ( fftd( k ) + lambda ) ); //计算岭回归系数(公式)
// 更新模板的特征
_tmpl = ( 1 - train_interp_factor ) * _tmpl + ( train_interp_factor ) * x; // 公式
// 更新岭回归系数的值
_alphaf = ( 1 - train_interp_factor ) * _alphaf + ( train_interp_factor ) * alphaf; // 公式
/*cv::Mat kf = fftd(gaussianCorrelation(x, x));
cv::Mat num = complexMultiplication(kf, _prob);
cv::Mat den = complexMultiplication(kf, kf + lambda);
_tmpl = (1 - train_interp_factor) * _tmpl + (train_interp_factor) * x;
_num = (1 - train_interp_factor) * _num + (train_interp_factor) * num;
_den = (1 - train_interp_factor) * _den + (train_interp_factor) * den;
_alphaf = complexDivision(_num, _den);*/
}
/*****************************************************************************
*函数功能：使用带宽SIGMA计算高斯卷积核以用于所有图像X和Y之间的相对位移
必须都是MxN大小。二者必须都是周期的（即，通过一个cos窗口进行预处理）
Evaluates a Gaussian kernel with bandwidth SIGMA for all relative shifts between input images X and Y, which must both be MxN. They must also be periodic (ie., pre-processed with a cosine window）
*函数参数：高斯核的两个参数
*****************************************************************************/
cv::Mat KCFTracker::gaussianCorrelation( cv::Mat x1, cv::Mat x2 )
{
using namespace FFTTools;
cv::Mat c = cv::Mat( cv::Size( size_patch[1], size_patch[0] ), CV_32F, cv::Scalar( 0 ) );
// HOG features
if( _hogfeatures )
{
cv::Mat caux;
cv::Mat x1aux;
cv::Mat x2aux;
for( int i = 0; i < size_patch[2]; i++ )
{
x1aux = x1.row( i ); // Procedure do deal with cv::Mat multichannel bug
x1aux = x1aux.reshape( 1, size_patch[0] ); // 将第i个属性排列成原来cell的排列形式
x2aux = x2.row( i ).reshape( 1, size_patch[0] );
// 两个傅立叶频谱的每个元素的乘法 相乘-频谱
// 输入数组1、输入数组2、输出数组(和输入数组有相同的类型和大小)
cv::mulSpectrums( fftd( x1aux ), fftd( x2aux ), caux, 0, true ); // 核相关性公式
caux = fftd( caux, true );
rearrange( caux );
caux.convertTo( caux, CV_32F );
c = c + real( caux );
}
}
else // Gray features
{
cv::mulSpectrums( fftd( x1 ), fftd( x2 ), c, 0, true );
c = fftd( c, true );
rearrange( c );
c = real( c );
}
cv::Mat d;
cv::Mat testx1 = x1.mul( x1 );
cv::Mat testx2 = x2.mul( x2 );
cv::Scalar ax1 = cv::sum( testx1 );
cv::Scalar ax2 = cv::sum( testx2 );
cv::max( ( ( cv::sum( x1.mul( x1 ) )[0] + cv::sum( x2.mul( x2 ) )[0] ) - 2. * c ) / ( size_patch[0] * size_patch[1] * size_patch[2] ), 0, d );
cv::Mat k;
cv::exp( ( -d / ( sigma * sigma ) ), k );
return k;
}
/*****************************************************************************
*函数功能：创建高斯峰函数，仅在第一帧时被执行
*Create Gaussian Peak. Function called only in the first frame
*函数参数：二维高斯峰的X、Y的大小
*****************************************************************************/
cv::Mat KCFTracker::createGaussianPeak( int sizey, int sizex )
{
cv::Mat_<float> res( sizey, sizex );
int syh = ( sizey ) / 2;
int sxh = ( sizex ) / 2;
float output_sigma = std::sqrt( ( float ) sizex * sizey ) / padding * output_sigma_factor;//？
float mult = -0.5 / ( output_sigma * output_sigma );//？
for( int i = 0; i < sizey; i++ )
{
for( int j = 0; j < sizex; j++ )
{
int ih = i - syh;
int jh = j - sxh;
res( i, j ) = std::exp( mult * ( float ) ( ih * ih + jh * jh ) );
}
}
return FFTTools::fftd( res );
}
/*****************************************************************************
*函数功能：提取目标窗口的特征（Obtain sub-window from image, with replication-padding and extract features）
*函数参数：图像，是否使用汉宁窗，尺度调整因子
*****************************************************************************/
cv::Mat KCFTracker::getFeatures( const cv::Mat & image, bool inithann, float scale_adjust )
{
//步骤：
//1.根据给定的框框找到合适的框框
//2.提取HOG特征
//3.对特征进行归一化和截断
//4.对特征进行降维
//5.获取Lab特征,并将结果与hog特征进行连接
//6.创建一个常数阵，对所有特征根据cell的位置进行加权？
cv::Rect extracted_roi;
//center point of ROI
float cx = _roi.x + _roi.width / 2;
float cy = _roi.y + _roi.height / 2;
// 初始化hanning窗， 其实只执行一次，只在第一帧的时候inithann=1
if( inithann )
{
int padded_w = _roi.width * padding;
int padded_h = _roi.height * padding;
if( template_size > 1 ) // template_size=96
{
// Fit largest dimension to the given template size
// 按照长宽比例修改_tmpl长宽大小，保证比较大的边为template_size大小96
if( padded_w >= padded_h )
{
//fit to width
_scale = padded_w / ( float ) template_size;
}
else
{
_scale = padded_h / ( float ) template_size;
}
_tmpl_sz.width = padded_w / _scale;
_tmpl_sz.height = padded_h / _scale;
}
else
{
//No template size given, use ROI size
_tmpl_sz.width = padded_w;
_tmpl_sz.height = padded_h;
_scale = 1;
// original code from paper:
/*if (sqrt(padded_w * padded_h) >= 100) { //Normal size
_tmpl_sz.width = padded_w;
_tmpl_sz.height = padded_h;
_scale = 1;
}
else { //ROI is too big, track at half size
_tmpl_sz.width = padded_w / 2;
_tmpl_sz.height = padded_h / 2;
_scale = 2;
}*/
}
// 设置_tmpl_sz的长宽:向上取原来长宽的最小2*cell_size倍
// 其中，较大边长为104
if( _hogfeatures )
{
// Round to cell size and also make it even
_tmpl_sz.width = ( ( ( int ) ( _tmpl_sz.width / ( 2 * cell_size ) ) ) * 2 * cell_size ) + cell_size * 2;
_tmpl_sz.height = ( ( ( int ) ( _tmpl_sz.height / ( 2 * cell_size ) ) ) * 2 * cell_size ) + cell_size * 2;
}
else
{
// Make number of pixels even (helps with some logic involving half-dimensions)
_tmpl_sz.width = ( _tmpl_sz.width / 2 ) * 2;
_tmpl_sz.height = ( _tmpl_sz.height / 2 ) * 2;
}
}
// 以上都是调整_tmpl_sz的大小为了各种适应
// 检测区域大小
extracted_roi.width = scale_adjust * _scale * _tmpl_sz.width;
extracted_roi.height = scale_adjust * _scale * _tmpl_sz.height;
// center roi with new size 检测区域的左上角坐标
extracted_roi.x = cx - extracted_roi.width / 2;
extracted_roi.y = cy - extracted_roi.height / 2;
// 提取目标区域像素，超边界则做填充
cv::Mat FeaturesMap;
cv::Mat z = RectTools::subwindow( image, extracted_roi, cv::BORDER_REPLICATE );//检验extracted_roi似乎否在image范围内，若有超出部分，通过边界补全
// 按照比例缩小边界大小
if( z.cols != _tmpl_sz.width || z.rows != _tmpl_sz.height )
{
cv::resize( z, z, _tmpl_sz );
}
// HOG features 提取HOG特征点
if( _hogfeatures )
{
IplImage z_ipl = z; // 之前的图像类
CvLSVMFeatureMapCaskade *map; // 申请指针
getFeatureMaps( &z_ipl, cell_size, &map ); // 对map赋值，获取hog特征map为sizeX*sizeY*3*NUM_SECTOR
normalizeAndTruncate( map, 0.2f ); // 对hog特征进行归一化和截断；结果由map指向，大小sizeX*sizeY*3*NUM_SECTOR*4，但是此时的sizeX和sizezY均比之前少2.
PCAFeatureMaps( map ); // 对HOG特征进行降维
size_patch[0] = map->sizeY; // HOG特征的sizeY
size_patch[1] = map->sizeX; // HOG特征的sizeX
size_patch[2] = map->numFeatures; // HOG特征的特征个数
FeaturesMap = cv::Mat( cv::Size( map->numFeatures, map->sizeX*map->sizeY ), CV_32F, map->map ); // Procedure do deal with cv::Mat multichannel bug
FeaturesMap = FeaturesMap.t( ); // 288*31
freeFeatureMapObject( &map );
// Lab features
// 我测试结果，带有Lab特征在一些跟踪环节效果并不好
if( _labfeatures )
{
cv::Mat imgLab;
cvtColor( z, imgLab, CV_BGR2Lab );
unsigned char *input = ( unsigned char* ) ( imgLab.data );
// Sparse output vector
cv::Mat outputLab = cv::Mat( _labCentroids.rows, size_patch[0] * size_patch[1], CV_32F, float( 0 ) );//每一列是一个cell的nClusters个属性
int cntCell = 0;//代表的是除边界以外的cell的索引号
// Iterate through each cell
for( int cY = cell_size; cY < z.rows - cell_size; cY += cell_size )
{
for( int cX = cell_size; cX < z.cols - cell_size; cX += cell_size )
{//遍历除边界以外的cell，第cy行第cx列的cell
// Iterate through each pixel of cell (cX,cY)
//对每个cell的每个像素的lab值进行根据_labCentroids进行分类，分类标准：欧氏距离的平方
for( int y = cY; y < cY + cell_size; ++y )
{
for( int x = cX; x < cX + cell_size; ++x )
{//遍历cell中的每一个像素,第y行第x列的像素
// Lab components for each pixel
float l = ( float ) input[( z.cols * y + x ) * 3];//三个通道，分别代表LAB空间的三个值
float a = ( float ) input[( z.cols * y + x ) * 3 + 1];
float b = ( float ) input[( z.cols * y + x ) * 3 + 2];
// Iterate trough each centroid（质心，矩心）
float minDist = FLT_MAX;
int minIdx = 0;
float *inputCentroid = ( float* ) ( _labCentroids.data );
for( int k = 0; k < _labCentroids.rows; ++k )
{
float dist = ( ( l - inputCentroid[3 * k] ) * ( l - inputCentroid[3 * k] ) )
+ ( ( a - inputCentroid[3 * k + 1] ) * ( a - inputCentroid[3 * k + 1] ) )
+ ( ( b - inputCentroid[3 * k + 2] ) * ( b - inputCentroid[3 * k + 2] ) );//好像是求的lab和某一个特定lab的距离
if( dist < minDist )
{
minDist = dist;
minIdx = k;
}
}
// Store result at output
outputLab.at<float>( minIdx, cntCell ) += 1.0 / cell_sizeQ;
//((float*) outputLab.data)[minIdx * (size_patch[0]*size_patch[1]) + cntCell] += 1.0 / cell_sizeQ;
}
}
cntCell++;
}
}
// Update size_patch[2] and add features to FeaturesMap
size_patch[2] += _labCentroids.rows;
FeaturesMap.push_back( outputLab );//将根据lab空间计算得到的结果和通过hog特征计算的结果进行合并
}
}
else //if not hog
{
FeaturesMap = RectTools::getGrayImage( z );
FeaturesMap -= ( float ) 0.5; // In Paper;
size_patch[0] = z.rows;
size_patch[1] = z.cols;
size_patch[2] = 1;
}
if( inithann )
{
createHanningMats( ); // 创建了一个和FeatureMap大小相关的常数Mat（sizeX*sizezY)*size_patch[2]
}
FeaturesMap = hann.mul( FeaturesMap ); // 点乘
return FeaturesMap;
}
/*****************************************************************************
*函数功能：初始化cosine window，仅在第一帧调用（Initialize Hanning window. Function called only in the first frame.）
*函数参数：无
*****************************************************************************/
void KCFTracker::createHanningMats( )
{
cv::Mat hann1t = cv::Mat( cv::Size( size_patch[1], 1 ), CV_32F, cv::Scalar( 0 ) );
cv::Mat hann2t = cv::Mat( cv::Size( 1, size_patch[0] ), CV_32F, cv::Scalar( 0 ) );
for( int i = 0; i < hann1t.cols; i++ )
hann1t.at<float >( 0, i ) = 0.5 * ( 1 - std::cos( 2 * 3.14159265358979323846 * i / ( hann1t.cols - 1 ) ) );
for( int i = 0; i < hann2t.rows; i++ )
hann2t.at<float >( i, 0 ) = 0.5 * ( 1 - std::cos( 2 * 3.14159265358979323846 * i / ( hann2t.rows - 1 ) ) );
cv::Mat hann2d = hann2t * hann1t;
// HOG features
if( _hogfeatures )
{
cv::Mat hann1d = hann2d.reshape( 1, 1 ); // Procedure do deal with cv::Mat multichannel bug
hann = cv::Mat( cv::Size( size_patch[0] * size_patch[1], size_patch[2] ), CV_32F, cv::Scalar( 0 ) );
for( int i = 0; i < size_patch[2]; i++ )
{
for( int j = 0; j < size_patch[0] * size_patch[1]; j++ )
{
hann.at<float>( i, j ) = hann1d.at<float>( 0, j );
}
}
}
// Gray features
else
{
hann = hann2d;
}
}
/*****************************************************************************
*函数功能：对目标的位置插值，提高精度,计算一维亚像素峰值
*使用幅值做差来定位峰值的位置，返回的是需要改变的偏移量大小
*Calculate sub-pixel peak for one dimension
*函数参数：无
*****************************************************************************/
float KCFTracker::subPixelPeak( float left, float center, float right )
{
float divisor = 2 * center - right - left;
if( divisor == 0 )
return 0;
return 0.5 * ( right - left ) / divisor;
}
kcftracker.hpp
#pragma once
#include “tracker.h”
#ifndef OPENCV_KCFTRACKER_HPP
#define OPENCV_KCFTRACKER_HPP
#endif
class KCFTracker : public Tracker
{
public:
// Constructor
// Constructor
// 构造KCF跟踪器的类
KCFTracker( bool hog = true, // 使用hog特征
bool fixed_window = true, // 使用固定窗口大小
bool multiscale = true, // 使用多尺度
bool lab = true ); // 使用lab色空间特征
// Initialize tracker
virtual void init(const cv::Rect &roi, cv::Mat image);
// Update position based on the new frame
virtual cv::Rect update(cv::Mat image);
float interp_factor; // linear interpolation factor for adaptation 自适应的线性插值因子，会因为hog，lab的选择而变化
float sigma; // gaussian kernel bandwidth 高斯（卷积）核带宽，会因为hog，lab的选择而变化
float lambda; // regularization 正则化 0.0001
int cell_size; // HOG cell size HOG特征中元胞的大小 4
int cell_sizeQ; // cell size^2, to avoid repeated operations 元胞数组内像素数目，16，为了计算省事
float padding; // extra area surrounding the target 目标扩展区域，2.5
float output_sigma_factor; // bandwidth of gaussian target 高斯目标的带宽，不同hog，lab会不同
int template_size; // template size 模板大小，在计算_tmpl_sz时，较大变成被归一成96，而较小边长按比例缩小
float scale_step; // scale step for multi-scale estimation 多尺度估计的尺度步长
float scale_weight; // to downweight detection scores of other scales for added stability 为了增加其他尺度检测时的稳定性，给检测结果峰值做一定衰减，为原来的0.95倍
protected:
// Detect object in the current frame.
cv::Point2f detect(cv::Mat z, cv::Mat x, float &peak_value);
// train tracker with a single image
void train(cv::Mat x, float train_interp_factor);
// Evaluates a Gaussian kernel with bandwidth SIGMA for all relative shifts between input images X and Y, which must both be MxN. They must also be periodic (ie., pre-processed with a cosine window).
cv::Mat gaussianCorrelation(cv::Mat x1, cv::Mat x2);
// Create Gaussian Peak. Function called only in the first frame.
cv::Mat createGaussianPeak(int sizey, int sizex);
// Obtain sub-window from image, with replication-padding and extract features
cv::Mat getFeatures(const cv::Mat & image, bool inithann, float scale_adjust = 1.0f);
// Initialize Hanning window. Function called only in the first frame.
void createHanningMats();
// Calculate sub-pixel peak for one dimension
float subPixelPeak(float left, float center, float right);
cv::Mat _alphaf; // 初始化/训练结果alphaf，用于检测部分中结果的计算
cv::Mat _prob; // 初始化结果prob，不再更改，用于训练
cv::Mat _tmpl; // 初始化/训练的结果，用于detect的z
cv::Mat _num; // 貌似都被注释掉了
cv::Mat _den; // 貌似都被注释掉了
cv::Mat _labCentroids; // lab质心数组
private:
int size_patch[3]; // hog特征的sizeY，sizeX，numFeatures
cv::Mat hann; // createHanningMats()的计算结果
cv::Size _tmpl_sz; // hog元胞对应的数组大小
float _scale; // 修正成_tmpl_sz后的尺度大小
int _gaussian_size; // 未引用？？？
bool _hogfeatures; // hog标志位
bool _labfeatures; // lab标志位
};
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