通讯协议——CAN协议

一、CAN协议简介及特点

位时序要求

1、标称位速率：标称位速率指的是理想的发送器在没有进行重新同步之前每秒传输的位数量。

2、标称位时间：标称位时间 = 1/标称位速率

标称位时间即一个位的时间可以被划分为独立的、不重叠的时间片段，如图所示：

（1）SYNC_SEG——同步段

        这部分的时间用于同步在总线上的各种各样的节点，同步后将会有一个跳变沿在这个时间段内。

（2）PROP_SEG——传播段

        这部分的时间用于补偿 CAN 网络内的物理延迟时间。它是总线上信号传播时间、输入比较器延时时间和输出驱动器延时时间之和的两倍。

（3）PHASE_SEG1, PHASE_SEG2——相位缓冲段1，相位缓冲段2

        这两个相位缓冲段用于补偿边缘相位误差。它们可以通过重新同步延长或缩短。

（4）SAMPLE_POINT——采样点

        采样点是总线电平被读取和解释为相应位的值的时间点。它的位置在PHASE_SEG1的末尾。

3、信息处理时间（INFORMATION PROCESSING TIME）
        信息处理时间是在采样点之后的时间段，在这段时间里就是进行位的电平的计算。