RTLinux和RTOS基本知识

1 HW RTOS
1.1 HW RTOS
RTOS为了实时性，一般都支持中断嵌套，例如FreeRTOS和QNX，但是非实时的ARM Linux不支持中断嵌套，参考本文2.4节。换句话说，强调高优先级中断的确定性时延，那么RTOS一定要支持中断嵌套。

RTOS够不够硬只有一个指标：就是最大关中断时间。RTEMS比μC/OS-II硬，因为μC/OS-II上下文切换的时候必须关中断，而RTEMS上下文切换的时候是开着中断的。

[15th-May-2022]
HW RTOS was designed by Renesas in 2012. HW RTOS module integrates 125MHz ARM Cortex-M3, refer to RZ/N1D, RZ/N1S, RZ/N1L datasheet.
CPU scheduler offload.
TCBs: 0x40080000 - 0x40088000, 32KB
Semaphores + Mutex: 0x40088000 - 0x40088400, 1KB
Interrupt Manager: 0x40088800 - 0x40088C00, 1KB
μC/OS‑III supports HW RTOS feature.

1.2 Linux实时性优化
[21th-May-2022]
首先画一个坐标图，横坐标表示执行的时间，纵坐标表示进程优先级。

硬件中断具有最高优先级，由于Linux内核不支持中断嵌套，所以Linux中的所有中断可以看作具有同一个优先级，中断之下的次优先级是rt_priority = 99的实时线程。

根据这个图可以知道，如果最高优先级的中断中有一个异常，譬如touch或者APL xHCI LTSSM或者SA8155 stmmac Rx overflow因为故障有大量的中断产生，那么就导致rt_priority = 99的实时线程watchdog不能被实时调度，watchdog超时后而导致kernel重启。

2 SoC中断
2.1 ARMv8中断
IPI：inter-processer interrupt 中断号0 - 15
PPI：per processor interrupts 中断号16 - 31
SPI：shared processor interrupts 中断号 32 - 224
SGI：software generated interrupts (SGI)
设备树是用来描述硬件信息的，因此里面不涉及软件中断SGI，在arm-gic.h文件中定义的只有SPI和PPI。
#define GIC_SPI 0
#define GIC_PPI 1

一般设备树中的中断都是SPI，那么interrupts = <0 208 1>是什么意思呢？
interrupts = <X Y Z>
X：GIC_SPI或者GIC_PPI
Y：物理中断号 - 32，SA8155
Z：触发方式
1 = low-to-high edge triggered
2 = high-to-low edge triggered (invalid for SPIs)
4 = active high level-sensitive
8 = active low level-sensitive (invalid for SPIs)

HCR_EL2: Hypervisor Configuration Register, Trapping and emulation就需要配置该寄存器

2.2 临界区开关CPU中断API
arm：local_irq_disable() / local_irq_enable() 在ARM V6以上使用汇编指令CPSID / CPSIE（Current Program Status Interrupt Disable / Enable）用于快速的开关中断，早期版本使用汇编指令mrs和msr去更新cpsr。

x86：local_irq_disable调用汇编指令CLI（clear interrupt-enable flag，IF）；local_irq_enable调用汇编指令STI（set interrupt-enable flag，IF）。

arm的cpsid和x86的CLI同时禁止了核间中断（IPI），CPU-x还会用IPI通知CPU-y进行resched，但是CPU-y可能已经禁用了中断而不会响应。

在中断中不能产生调度，在中断返回时才可能发生调度。事实上，早期的内核很大程度上是依赖local_irq_disable来做资源保护，这个看看2.4的内核源码就很清楚了，里面有大量的对local_irq_disable函数的直接调用。

2.3 Linux Kernel中断处理
request_threaded_irq() - 实时中断处理，比较好。

如果成功注册了一个中断（中断号为300，中断名字为oem），那么通过ps命令可以看到该线程
irq/300-oem

中断优化：
echo 1 > /proc/sys/kernel/sched_boost

2.4 ARM Linux不支持中断嵌套
[19th-May-2022]
当ARM处理器收到中断的时候，它进入中断模式，同时ARM处理器的CPSR（Current Program Status Register，arm64 PSTATE）寄存器的IRQ位会被硬件设置为屏蔽IRQ。
Linux内核会在如下2个时候重新开启CPSR对IRQ的响应：
1）从IRQ Handler返回中断底半部的SOFTIRQ
2）从IRQ Handler返回一个线程上下文
从1）可以看出，SOFTIRQ里面是可以响应中断的。

Before 2010, ARM Linux supported nested interrupt through IRQF_DISABLED, IRQF_DISABLED was removed after 2010.

3 Linux内存管理
3.1 free命令
swapoff -a && swapon -a

free -h
显示的cache是指disk cache，也即是磁盘文件在内存中的缓存。
1) Clear PageCache only
# sync; echo 1 > /proc/sys/vm/drop_caches

2) Clear dentries and inodes
# sync; echo 2 > /proc/sys/vm/drop_caches

3) Clear PageCache, dentries and inodes
# sync; echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches

3.2 栈空间
Linux查看修改线程默认栈空间大小（ulimit -s，单位KB），Linux默认是8MB。

3.2.1 kmalloc
用于kmalloc可分配的内存大小范围在32~131027（128k）字节，并且由于它用slab分配器来分配内存的，所以得到的内存大小可能比你申请的要大一些（它向上取2的N次幂整数）。而且如果开启了CONFIG_LARGE_ALLOCS选项，这个值可以更大，可