无人机
这匹黑马不太黑
Rule your mind or your mind will rule you.
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姿态解算(二),姿态更新
根据1阶Runge-Kutta可以得到四元数的更新方程为: q˙=0.5q⋅Ωbnb\dot{q}=0.5q\cdot\Omega_{nb}^b 其中Ωbnb=[0,ωbx,ωby,ωbz]\Omega_{nb}^b=[0,\omega_x^b,\omega_y^b,\omega_z^b] ,表示在b系测的的b系相对于n系的角速度。 利用四元数乘法的矩阵形式,可以得到: q˙=⎡⎣⎢⎢⎢w˙原创 2017-08-01 23:00:30 · 3461 阅读 · 2 评论 -
浅谈四轴飞行器控制—四元数姿态控制
四元数被广泛应用于四轴飞行器的姿态解算与姿态控制中,跟欧拉角相比具有许多优点,如计算量小,且不会有万像锁的问题 。四元数可以表示如下: q=[wxyz]=cos(θ)+u^sin(θ)q=\begin{bmatrix}w & x & y & z\end{bmatrix}=\cos(\theta)+\hat u\sin(\theta) 其中u^=[uxuyuz]\hat u=\begin{bm原创 2017-08-30 20:47:32 · 9979 阅读 · 3 评论 -
姿态解算(一),坐标系变换
bb系:body坐标系 nn系:navigation坐标系,即NED(北东地)坐标系 Cnb:C_b^n:从b系 转换到n系 Cbn:C_n^b:从n系 转换到b系 四元数q=[w,x,y,z]q=[w,x,y,z]矢量vbv^b可以直接利用四元数将其在n系中表示为vnv^n. 首先定义一个四元数vb′v^{b'},它的虚部等于vbv^b的相应分量,标量分量为0,即: vb=xi+yj+z原创 2017-08-01 21:45:17 · 9925 阅读 · 0 评论 -
惯性导航——扩展卡尔曼滤波(一)
对于无人机的惯性导航系统,系统的状态方程是非线性的,根据扩展卡尔曼滤波方程:Predict x^k|k−1=f(x^k−1|k−1,uk−1)Pk|k−1=Fk−1Pk−1|k−1FTk−1+Qk−1\begin{equation}\begin{split}& \hat{x}_{k|k-1}=f(\hat{x}_{k-1|k-1},u_{k-1}) \\& P_{k|k-1}=F_{k-1}原创 2017-08-05 06:18:30 · 13224 阅读 · 0 评论