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原创 ·完整·单纯形算法(Simplex Algorithm)，附C源码
前段时间参加了华为的2017软件精英挑战赛，用到了单纯形算法求解线性规划问题，学习了正单纯形，对偶单纯形以及割平面法并用C语言实现了完整的simplex算法。单纯形算法是用来求解线性规划问题的，其被用在了众多SMT Solver中，如Yices, Z3等，都是基于的单纯形算法，其算法效率在最坏情况下为指数级别，不过实现证明其效率在大多数情况下都是令人满意的。标准形式max{b+∑1
2017-04-14 07:16:26
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翻译 5个Linux下的串口终端工具
1. cu 指令$ cu -l /dev/device -s baud-rate-speed$ cu -l /dev/ttyS0 -s 19200退出则输入 ~. 2. screen 指令$ screen /dev/device baud-rate$ screen /dev/ttyS0 19200$ screen /dev/ttySUSB0 19200,cs8...
2018-03-05 01:23:58
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原创 浅谈四轴飞行器控制—四元数姿态控制
四元数被广泛应用于四轴飞行器的姿态解算与姿态控制中，跟欧拉角相比具有许多优点，如计算量小，且不会有万像锁的问题 。四元数可以表示如下： q=[wxyz]=cos(θ)+u^sin(θ)q=\begin{bmatrix}w & x & y & z\end{bmatrix}=\cos(\theta)+\hat u\sin(\theta) 其中u^=[uxuyuz]\hat u=\begin{bm
2017-08-30 20:47:32
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原创 一个非常适合python入门和学习的网站
废话不多说，直接给链接：https://www.tutorialspoint.com/python/index.htm十分清楚和详细的讲解支持在线编程Have fun!
2017-08-17 22:32:40
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原创 C语言矩阵运算库（Light Matrix）
最近在做卡尔曼滤波和最小二乘的一些算法，都需要运用到矩阵的运算，所以索性就写了个纯C的矩阵库(Light Matrix)，只所以叫Light Matrix，因为目前只包含了矩阵的基本运算，尽量做到短小精悍。目前支持矩阵的加，减，乘，转置，行列式，伴随矩阵和逆矩阵，后续有时间会继续更新，可以关注我的github(https://github.com/zjc666/LightMatrix) 如果发现
2017-08-09 04:14:37
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原创 惯性导航——扩展卡尔曼滤波（一）
对于无人机的惯性导航系统，系统的状态方程是非线性的，根据扩展卡尔曼滤波方程：Predict x^k|k−1=f(x^k−1|k−1,uk−1)Pk|k−1=Fk−1Pk−1|k−1FTk−1+Qk−1\begin{equation}\begin{split}& \hat{x}_{k|k-1}=f(\hat{x}_{k-1|k-1},u_{k-1}) \\& P_{k|k-1}=F_{k-1}
2017-08-05 06:18:30
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原创 姿态解算(二)，姿态更新
根据1阶Runge-Kutta可以得到四元数的更新方程为： q˙=0.5q⋅Ωbnb\dot{q}=0.5q\cdot\Omega_{nb}^b 其中Ωbnb=[0,ωbx,ωby,ωbz]\Omega_{nb}^b=[0,\omega_x^b,\omega_y^b,\omega_z^b] ,表示在b系测的的b系相对于n系的角速度。 利用四元数乘法的矩阵形式，可以得到： q˙=⎡⎣⎢⎢⎢w˙
2017-08-01 23:00:30
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原创 姿态解算(一)，坐标系变换
bb系:body坐标系 nn系:navigation坐标系，即NED(北东地)坐标系 Cnb:C_b^n:从b系 转换到n系 Cbn:C_n^b:从n系 转换到b系 四元数q=[w,x,y,z]q=[w,x,y,z]矢量vbv^b可以直接利用四元数将其在n系中表示为vnv^n. 首先定义一个四元数vb′v^{b'}，它的虚部等于vbv^b的相应分量，标量分量为0，即： vb=xi+yj+z
2017-08-01 21:45:17
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原创 矩阵乘法的直观理解
对于矩阵A=[acbd] \begin{bmatrix} a& b\\ c& d \end{bmatrix}与矩阵B=[egfh] \begin{bmatrix} e& f\\ g& h \end{bmatrix}相乘，我们一般的做法是将左矩阵的行乘上右矩阵的列然后做加法，即： C=A∗B=[ae+bgce+dgaf+bhcf+dh]C=A*B=
2017-05-27 21:00:53
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原创 复数与相位(旋转)
在信号与系统中，我们经常会遇到对于一个信号s(t)=cos(ωt+θ)s(t)=\cos(\omega t+\theta)，乘上一个复数ejϕe^{j\phi}，即s(t)∗ejϕs(t)*e^{j\phi}表示对原信号s(t)s(t)移动相位ϕ\phi。 那么如何理解乘上一个ejϕe^{j\phi}可以表示相位的移动呢？这里需要用到欧拉公式，具体可以参看我另外一篇博文：欧拉公式 cos(ωt
2017-05-20 04:07:42
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转载 奇异值分解(SVD)原理详解及推导
在网上看到有很多文章介绍SVD的，讲的也都不错，但是感觉还是有需要补充的，特别是关于矩阵和映射之间的对应关系。前段时间看了国外的一篇文章，叫A Singularly Valuable Decomposition The SVD of a Matrix，觉得分析的特别好，把矩阵和空间关系对应了起来。本文就参考了该文并结合矩阵的相关知识把SVD原理梳理一下。 SVD不仅是一个数学问题，在工程应
2017-05-19 15:46:21
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原创 Vim光标跳转(函数跳转)
光标跳转:ctrl+o: 返回上一次光标所在位置ctrl+i: 跟ctrl+o的作用相反,即回到返回前的位置函数跳转如果安装了ctags, 并且已经使用ctags -R *命令生成tags文件,那么可以使用ctrl+]来查找函数的位置使用ctrl+o返回跳转前的位置(这里用 ctrl+t也可以)变量跳转:[+ctrl+i:跳转到变量和#define定
2017-05-10 22:09:19
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原创 vim代码自动对齐
自动对齐：（gg=G）在命令模式下（即非“插入”等编辑模式），先输入gg，这时候光标会移动到第一行第一个字符，然后按 “=” 号之后切换成大写，再按一下G，这时候光标会移到最后一行的第一个字符，这时候就可以看到代码被排得整整齐齐了！"gg"将光标移动到代码首部,"="表示对齐指令,"G"表示代码尾部,所以执行"gg=G"后,该文件的所有代码都将对其如果只需要将一部分代码对齐,可
2017-05-04 02:17:49
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转载 在vim中执行shell指令
简介： vim 是十分强大的文本编辑工具，但有一些事它做不了。本文简单说说在不离开 vim 编辑器的情况下，执行 shell 命令、工具。 1. 进入 shell （1）在 vim 中执行 :shell 或 :sh，当退出当前 shell 时，就会回到 vim； （2）也可以使用 ctr-z 进入 shell， 然后执行 fg 回到 vim。 上述功能可用于下述场景：
2017-05-04 02:00:33
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原创 傅里叶级数
如上图所示，傅里叶级数的思想是把一个周期函数 分解成一系列的三角函数： f(t)=A0+∑n=1∞ansin(nωt+ϕ)f(t) = A_0+\sum_{n=1}^\infty a_n\sin(n\omega t+\phi) 其中原函数f(t)f(t)的周期T=2πωT=\frac{2\pi}{\omega}。应该说，傅里叶是个天才，能够想到用无数个三角函数来表示任意的周期函数。但傅里叶认为，
2017-05-01 05:21:26
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原创 Linux环境下如何编译和运行opencv程序
使用opencv\sources\samples\c目录下提供的build_all.sh脚本，可以直接编译所有的.c和.cpp文件#!/bin/shif [ $# -gt 0 ] ; then base=`basename $1 .c` echo "compiling $base" gcc -ggdb `pkg-config opencv --cflags --libs` $
2017-05-01 00:47:42
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原创 欧拉公式
欧拉公式（英语：Euler’s formula，又称尤拉公式）是在复分析领域的公式，将三角函数与复数指数函数相关联，因其提出者莱昂哈德·欧拉而得名。尤拉公式提出，对任意实数 xx，都存在: ejx=cosx+isinxe^{jx}=\cos{x}+i\sin{x} 其中jj是虚数单位。由上式，我们可以推导出： sinϕ=12j(ejϕ−e−jϕ)\sin{\phi}=\frac{1}{2j}(
2017-04-29 01:39:57
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原创 信号卷积
卷积的定义:(f⊗g)(t)=∫∞−∞f(u)g(t−u)du(f\otimes g)(t)=\int_{-\infty}^{\infty}f(u)g(t-u)du卷积的物理意义：首先从表达式进行分析，对于任意一个时刻tt，输出信号为信号g(t−u)g(t-u)在另一个信号f(u)f(u)上的加权叠加，其中g(t−u)g(t-u)可以看成加权值，g(t−u)g(t-u)可以看成是g(t)g(t)在时
2017-04-29 00:55:14
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原创 NRF24L01无线模块
最近在准备9月份的电子设计大赛，这几天没什么事，就写了一些模块的驱动。今天学习了一下无线模块NRF24L01，由于手上有好几块原子的STM32的板子，于是首先参考了一下原子的程序，然后又看了一下NRF24L01的资料，现在把心得和体会记录下来。 一、模块介绍(1) 2.4Ghz 全球开放ISM 频段免许可证使用(2) 最高工作速率2Mbps，高效GFSK调制，抗干扰能力强，特别适合
2013-08-11 20:54:08
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Linux下简易聊天软件
2013-07-18
空空如也
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