浅谈实时操作系统任务管理
一、任务管理机制
1、
2、内核的任务管理是通过系统调用来体现,主要包括任务创建、任务删除、任务挂起、任务唤醒、设置任务属性等内容。
3、创建任务的过程即为分配任务控制块的过程。
4、删除任务:把任务从系统中去掉,释放对应的任务控制块。
5、挂起/唤醒任务:把任务变为等待状态,可通过唤醒任务操作把任务转换为就绪状态。
6、设置任务属性可以用来设置任务的抢占、时间片等特性,以确定是否允许任务在执行过程中被抢占或是对同优先级任务采用时间片轮转方式运行等。
7、改变任务优先级用来根据需要改变任务的当前优先级。
8、获取任务信息获得任务的当前优先级、任务的属性、任务的名字、任务的上下文、任务的状态等内容,便于用户进行决策。
二、任务建立
OSTaskCreate()的代码如程序清单如下。从中可以知道,OSTaskCreate()需要四个参数:task是任务代码的指针,pdata是当任务开始执行时传递给任务的参数的指针,ptos是分配给任务的堆栈的栈顶指针(参看4.02,任务堆栈),prio是分配给任务的优先级。
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
{
void *psp;
INT8U err;
if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { (1)
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) {
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;
OS_EXIT_CRITICAL();
psp = (void *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);
err = OSTCBInit(prio, psp, (void *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
if (err == OS_NO_ERR) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++; (8)
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]); (9)
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning) { (10)
OSSched(); (11)
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; (12)
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
}
三、任务堆栈
OS_STK *pstk;
pstk = (OS_STK *)malloc(stack_size);
if (pstk != (OS_STK *)0) {
Create the task;
}
四、删除任务
INT8U OSTaskDel (INT8U prio)
{
OS_TCB *ptcb;
OS_EVENT *pevent;
if (prio == OS_IDLE_PRIO) { (1)
return (OS_TASK_DEL_IDLE);
}
if (prio >= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF) { (2)
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { (3)
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_TASK_DEL_ISR);
}
if (prio == OS_PRIO_SELF) { (4)
Prio = OSTCBCur->OSTCBPrio;
}
if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]) != (OS_TCB *)0) { (5)
if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) { (6)
OSRdyGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
}
if ((pevent = ptcb->OSTCBEventPtr) != (OS_EVENT *)0) { (7)
if ((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) {
pevent->OSEventGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
}
}
Ptcb->OSTCBDly = 0; (8)
Ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY; (9)
OSLockNesting++; (10)
OS_EXIT_CRITICAL(); (11)
OSDummy(); (12)
五、挂起任务
INT8U OSTaskSuspend (INT8U prio)
{
BOOLEAN self;
OS_TCB *ptcb;
if (prio == OS_IDLE_PRIO) { (1)
return (OS_TASK_SUSPEND_IDLE);
}
if (prio >= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF) { (2)
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (prio == OS_PRIO_SELF) { (3)
prio = OSTCBCur->OSTCBPrio;
self = TRUE;
} else if (prio == OSTCBCur->OSTCBPrio) { (4)
self = TRUE;
} else {
self = FALSE;
}
if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]) == (OS_TCB *)0) { (5)
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_TASK_SUSPEND_PRIO);
} else {
if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) { (6)
OSRdyGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
}
ptcb->OSTCBStat |= OS_STAT_SUSPEND; (7)
OS_EXIT_CRITICAL();
if (self == TRUE) { (8)
OSSched();
}
return (OS_NO_ERR);
}
}
{
OS_TCB *ptcb;
OS_EVENT *pevent;
INT8U x;
INT8U y;
INT8U bitx;
INT8U bity;
newprio >= OS_LOWEST_PRIO) {
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSTCBPrioTbl[newprio] != (OS_TCB *)0) { (2)
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
} else {
OSTCBPrioTbl[newprio] = (OS_TCB *)1; (3)
OS_EXIT_CRITICAL();
y = newprio >> 3;
bity = OSMapTbl[y];
x = newprio & 0x07;
bitx = OSMapTbl[x];
OS_ENTER_CRITICAL();
if (oldprio == OS_PRIO_SELF) { (5)
oldprio = OSTCBCur->OSTCBPrio;
}
if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[oldprio]) != (OS_TCB *)0) { (6)
OSTCBPrioTbl[oldprio] = (OS_TCB *)0; (7)
if (OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] & ptcb->OSTCBBitX) { (8)
if ((OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) {(9)
OSRdyGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
}
OSRdyGrp |= bity; (10)
OSRdyTbl[y] |= bitx;
} else {
if ((pevent = ptcb->OSTCBEventPtr) != (OS_EVENT *)0) { (11)
if ((pevent->OSEventTbl[ptcb->OSTCBY] &= ~ptcb->OSTCBBitX) == 0) {
pevent->OSEventGrp &= ~ptcb->OSTCBBitY;
}
pevent->OSEventGrp |= bity; (12)
pevent->OSEventTbl[y] |= bitx;
}
}
OSTCBPrioTbl[newprio] = ptcb; (13)
ptcb->OSTCBPrio = newprio; (14)
ptcb->OSTCBY = y; (15)
ptcb->OSTCBX = x;
ptcb->OSTCBBitY = bity;
ptcb->OSTCBBitX = bitx;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched(); (16)
return (OS_NO_ERR);
} else {
OSTCBPrioTbl[newprio] = (OS_TCB *)0; (17)
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_ERR);
}
}
}
浅谈实时操作系统任务调度
一、1、 调度用来确定多任务环境下任务执行的顺序和在获得CPU资源后能够执行的时间长度。
二、调度算法
1、各种实时操作系统的实时调度算法可以分为如下三种类别
基于优先级的调度算法(Priority-driven scheduling-PD)、基于CPU使用比例的共享式的调度算法(Share-drivescheduling-SD)、以及基于时间的进程调度算法(Time—driven schedulinq-TD),下面对第一种调度算法进行重点介绍。
法可以分为如下两种类型
1.1 静态调度
1.2 动态调度
调度可以是抢占式的或非抢占式的。当检查到一事件时,动态抢占式算法立即决定是运行与此事件相关的任务,或继续执行当前的任务;对于动态非抢占式算法,它仅仅知道有另一
个任务可以运行,在当前任务结束后,它才在就绪的任务中选择一个来运行。
三、调度算法的选择 嵌入式实时系统中资源是非常有限的,所以开销要尽可能小。开销主要包括运行开销和调度开销。运行开销与队列分析和从调度队列中增加、删除任务相关。每个任务在一个调度周期内至少被阻塞和唤醒一次,所以任务调度器在一个周期内不得不对一个任务进行两次选择。静态算法根据任务的执行频率设置优先级,有较小的运行开销,但执行频率最高的任务不一定是最重要的。EDF算法中则是对整个任务列表的调度开销进行全面比较,选择最高优先级任务进行调度,有较小的调度开销,但对多个任务具有同一优先级的情况考虑不足。基于优先级的调度算法在实时进程调度中使用很广泛,静态优先级调度算法根据应用的属性来分配优先级,其可控性较强,而动态优先级调度算法在资源分配和调度时具有更大的灵活性。如果结合这两种算法的优点,扬长避短,就能够对实时任务进行更合理、更高效的任务调度。利用最著名的动态优先级调度算法一EDF算法的高CPU利用率、可调度较大的任务集的特点,结合静态优先级调度算法的可控性就形成了一种新的调度算法-NEDF、调度算法(New Earliest Dead—line First)。
NEDF算法以任务的截止期限作为任务调度的首要指标,但不是唯一的指标。当两任务的截止期限在一定的IM值范围内时,根据任务的优先级来决定要运行的任务,这时以任务的静态优先级来选择任务,一定程度上增强了算法的可控性。确定任务的静态优先级,主要依据有以下几个。
(1)执行时间
以执行时间为依据,执行时间越短,静态优先级越高。
(2)任务周期
以任务周期为依据,任务周期越短,静态优先级越高。
(3)任务的CPU利用率
任务的CPU利用率为任务执行时间与任务周期的比值(生)。仟各的CPU利基于Linux的实时操作系统研究用率越高,静态优先级越高。(4)任务紧急程度根据任务的紧急程度,人为安排任务的优先级。任务越紧急,静态优先级越高。
先假定任务的优先级均不相同,则在某个调度时刻t,NEDF算法先查找距截止期限最近的任务。这时,可能有多个任务的截止期限相等或较为接近。如果截止期限相等,则选择
高优先级的任务运行。如果截止期限均不相等,且最小截止期限比次小截止期限小许多,则选择最小截止期限的任务运行。若最小截止期限与次小截止期限的差值在一定的IM值范围
内,则选择高优先级的任务运行。截止期限IM 值的设定应保证最高优先级任务能够如期完成,一般可取最小相对截止期限的值,以确保在最小相对截止期限的周期范围内,最高优先
级任务能够优先运行。