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读研一二
_浮生_
More important things ahead, calm down and press forward with speed and urgency
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使用里程计odometry计算转角
我们一般使用里程计odometry获取轮式机器人左右轮子的转速,从而计算出机器人前进的距离,进一步估算出机器人相对于上一次的运动位置。里程计除了可以计算距离也可以计算机器人的转角。如上图所示,机器人运动到红色位置。通过里程计,我们可以计算出左轮和右轮行进的距离S1和S2。在进行位置估计时,机器人前后位置相差是比较小的,因此弧段S1和S2可以看做是直线段。右轮行进的距离减去左轮行...原创 2016-10-14 09:38:27 · 12077 阅读 · 6 评论 -
kinect1+depthimage_to_laserscan
在使用gmapping时,如果是用kinetic作为获取数据sensor,那么就需要将kinect获取的depth data转换成fake laser scan。使用步骤如下:1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中:cd ~/catkin_ws/srcgit clone --branch indigo-devel https://github....原创 2016-09-09 09:38:45 · 5451 阅读 · 7 评论 -
ubuntu中使用usb转串口
我用的usb转串口是cp2102插上cp2102后,ubuntu自动安装了驱动,省了安装下载ubuntu下的串口调试工具cutecom:在ubuntu软件中心输入:cutecom, 点击下载安装在终端中输入:dmesg | grep tty, 查看接入的串口号,我的是:ttyUSB0在终端中输入:cutecom,打开cutecom。Device中输入:/dev...原创 2016-08-18 20:38:15 · 4022 阅读 · 0 评论