【Proteus51单片机仿真】采用超声波避障的小车避障摘取果实系统仿真

目录

一、主要功能

二、硬件资源

三、程序编程

四、实现现象

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一、主要功能

基于AT89C51单片机，LCD1602显示前进，L298N驱动两个电机前行，然后超声波检测距离，并通过LCD1602显示屏实时显示距离，如果距离小于50cm，则电机发生变化，实现转向，同时红外传感器检测果实，如果检测到果实，LCD1602显示屏显示YES，代表检测到果实，舵机转动，表示抓取果实动作，然后红外要是检测不到果实，LCD1602显示屏显示NO，舵机不转。

仿真图：

        

二、硬件资源

基于KEIL5编写C++代码，PROTEUS8.15进行仿真，全部资源在页尾，提供安装包。

本系统包含51单片机最小系统、超声波传感器、GP2D12红外检测模块、ADC0832数模转换器、L298N电机模块、LCD1602显示模块、舵机模块。

三、程序编程

#include <REGX52.H>
#include<intrins.h>
#include<stdio.h>
#include "Delay.h"
#include "LCD1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned  int
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int  u16;
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long uint32;
sbit CS=P1^0;        //51单片机引脚设置
sbit CLK=P1^1;
sbit DIO=P1^2;
sbit Motor1_IN1 = P3^3;	      //电机IN1口
sbit Motor1_IN2 = P3^4;
sbit Motor1_EN =  P3^2;       //电机使能端1
sbit Motor2_IN1 = P2^4;	      //电机IN2口
sbit Motor2_IN2 = P2^5;
sbit Motor2_EN =  P2^7;       //电机使能端2
sbit motor = P1^3;
sbit motor1 = P1^4;
sbit Tr=P3^0;//触发信号
sbit Ec=P3^1;//回响信号
uchar Recv_Buffer[4];
uint Voltage[]={'0','0','0','0'};
bit bdata IIC_ERROR;
  
unsigned char count;
unsigned int distance;
static uint temp;
uint temp;
static unsigned char num;
unsigned int Read_value(void);//读值函数

void Delay10us(void);//10us延时函数

void Time0_Init()          //定时器初始化
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x00;
    TL0 = 0x00;
    TR0 = 0;//先关闭定时器0
}

void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
   TH0  = 0xfe;             //重新赋值
   TL0  = 0x33;
}

uchar get_AD_Res()          //ADC0832启动读取函数
{
	uchar i, data1=0, data2=0;
	CS=0;
	
	CLK=0;DIO=1;_nop_();
	CLK=1;_nop_();
	
	CLK=0;DIO=1;_nop_(); 
	CLK=1;_nop_();
	
	CLK=0;DIO=0;_nop_();
	CLK=1;_nop_();
	
	CLK=0;DIO=1;_nop_(); 
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		CLK=1;_nop_();
		CLK=0;_nop_();
		data1=(data1<<1)|(uchar)DIO; 
	}
	
	for(i=0; i<8; i++)
	{
		data2=data2|(uchar)DIO<<i;
		CLK=1;_nop_();
		CLK=0;_nop_();
	}
	CS=1;
	
	return(data1 == data2)?data1:0;
}
unsigned int Read_value()
{
	uint result;
	Tr=1;//触发引脚发出11us的触发信号（至少10us）
	Delay10us();
	Tr=0;
	while(!Ec);//度过回响信号的低电平
	TR0=1;//开启定时器0
	while(Ec);//度过回响信号高电平
	TR0=0;//关闭定时器0
	result=((TH0*256+TL0)*0.034)/2;		// 距离cm=（时间us * 速度cm/us）/2
	return result + 2;	//+2修正补偿	
}

void main()					  //主函数
{	
	uchar u;
	Tr=0;//出发引脚首先拉低
	LCD_Init();         //显示屏初始化
	Time0_Init();	   //定时初始化
	motor=0;		   //关掉风扇
	while(1)
	{
	   	Motor1_EN =  1;
        Motor1_IN1 = 1;	      //电机IN口
        Motor1_IN2 = 0;
	    Motor2_EN =  1;
	    Motor2_IN1 = 1;	      //电机IN口
        Motor2_IN2 = 0;

		u=get_AD_Res();	   //读取红外传感器的值
		if(u>100)
		{
		 u=0;		//舵机转动标志位
		}
		else
		{
		 u=1;
		}

		if( u == 0 )	   //舵机停止
		{
		 motor = 0;
		 motor1 = 0;
		 LCD_ShowString(1,1,"guoshi:NO! ");
		}
		else 		   //舵机转动
		{
		 motor = 1;
		 motor1 = 1;
		 LCD_ShowString(1,1,"guoshi:YES!");
		}


		distance = Read_value();//读值
		distance-=1;
	   if(distance<50)
	    {
		 Motor2_EN =  0;
	    }
	   else
	    {
	    	Motor1_EN =  1;
            Motor1_IN1 = 1;	      //电机IN口
            Motor1_IN2 = 0;
	        Motor2_EN =  1;
	        Motor2_IN1 = 1;	      //电机IN口
            Motor2_IN2 = 0;
	    }
	   LCD_ShowString(2,1,"distance:");
	   LCD_ShowNum(2,10,distance,3); //第二行显示距离
	}
}

void Delay10us()
{
	TL0=0xF5;
	TH0=0xFF;
	TR0=1;
	while (TF0==0);
	TR0=0;
	TF0=0;
}

四、实现现象

具体动态效果看B站演示视频：

基于51单片机的小车避障采摘果实_哔哩哔哩_bilibili

全部资料（源程序、仿真文件、安装包、演示视频）：

链接：https://pan.baidu.com/s/1rjA2o0jT_74CbwUwFqAc2A 
提取码：006s 
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