PBRT学习笔记4 -- 表面模型和渲染方程

Surface Model and Rendering Equation

Surface Model

当光照射到表面时，表面会散射光线，并将其中一部分反射回环境中，这种反射有两个主要的效应:反射光的光谱分布和它的方向分布。

光谱分布决定了哪些颜色的光会被表面吸收，例如柠檬表皮主要吸收蓝色波长的光，因此在白光照射下，无论从哪个方向看颜色都是偏黄的；而方向分布决定了表面会向那些方向反射光，例如镜子中一点反射出来的光几乎完全取决于观察方向，在镜子上的一个固定点，随着视角的变化，反射到镜子中的物体也随之变化。

半透明表面的反射则更为复杂，因为我们还需要考虑光线散射到次表面，再由次表面反射回来的光。

有两个模型都用于描述光的反射机制：BRDF 和 BSSRDF。BRDF 忽略次表面的光传输，使渲染算法的实现更加高效；相反的，BSSRDF 能够用于模拟更多的半透明材质，但是开销更大。

The BRDF and the BTDF

双向反射分布函数（Bidirectional reflection distribution function，BRDF）提供了一种描述表面反射的形式，如下图所示，我们关心有多少 radiance $L_i(p,{\omega }_i)$从光线入射方向${\omega }_i$进入点 p，又有多少 radiance $L_o(p,{\omega }_o)$从方向${\omega }_o$离开了 p 点，照射到了观察者眼中。

如果考虑微分立体角$\mathrm{d}{\omega }_i$上射来的 radiance，则可以将这个立体角带来的微分 irradiance 写作：

$$\begin{array}{c}\mathrm{d}E(p,{\omega }_i)=L_i(p,{\omega }_i)\cos {\theta }_i\mathrm{d}{\omega }_i\end{array}$$

这个微分 irradiance 将引起反射到${\omega }_o$方向上的 radiance 的微小改变，基于几何光学的线性假设，反射的微分 radiance 与获得的微分 irradiance 成正比：$\mathrm{d}{L}_o(p,{\omega }_o)\propto \mathrm{d}E(p,{\omega }_i)$

随后，我们就可以将这个比例系数定义为是这个表面 p 点的 BRDF$f_r$，有：

$$\begin{array}{c}{f}_r(p,{\omega }_o,{\omega }_i)=\frac{\mathrm{d}{L}_o(p,{\omega }_o)}{\mathrm{d}E(p,{\omega }_i)}=\frac{\mathrm{d}{L}_o(p,{\omega }_o)}{L_i(p,{\omega }_i)\cos {\theta }_i\mathrm{d}{\omega }_i}\end{array}$$

由于$f_r(p,{\omega }_i,{\omega }_o)$是一个关于入射角和出射角的函数，因此在每一个点上，它都是一个四维的函数（$\omega$需要使用$\theta$和$\varphi$两个值表示）

基于物理的 BRDF 有两个重要性质：

1. 交换性（Reciprocity）：对于任意${\omega }_i$和${\omega }_o$，都有$f_r(p,{\omega }_i,{\omega }_o)=f_r(p,{\omega }_o,{\omega }_i)$
2. 能量守恒（Energy conservation）：反射光的总能量小于或等于入射光的能量。对于所有${\omega }_o$都有，${\int }_{H^2(\mathbf{n})}{f}_r(p,{\omega }_o,{\omega }^{\prime })\cos {\theta }^{\prime }\mathrm{d}{\omega }^{\prime }\le 1$

关于 BRDF 有两个有用的量。

第一，半球定向反射率（hemispherical-directional reflectance），用${\rho }_{hd}({\omega }_o)$表示，它是一个关于出射方向的二维函数，它表示了出射方向$\omega_o $在各个方向的 radiance 都为一个常数的情况下的反射率总量，写作：

$$\begin{array}{c}{\rho }_{hd}({\omega }_o)={\int }_{H^2(\mathbf{n})}{f}_r(p,{\omega }_o,{\omega }_i)|\cos {\theta }_i|\mathrm{d}{\omega }_i\end{array}$$

第二，半球面-半球面反射率（hemispherical-hemispherical reflectance），用${\rho }_{hh}$表示，它表示当所有方向的 radiance 相同时，表面对光线的反射率（对应被吸收的部分），写作：

$$\begin{array}{c}{\rho }_{hh}=\frac{1}{\pi }{\int }_{H^2(\mathbf{n})}{\int }_{H^2(\mathbf{n})}{f}_r(p,{\omega }_o,{\omega }_i)|\cos {\theta }_o\cos {\theta }_i|\mathrm{d}{\omega }_o\mathrm{d}{\omega }_i\end{array}$$

而一个表面的双向透射率分布函数（bidirectional transmittance distribution function, BTDF）则描述了透射光的分布，它可以用 BRDF 类似的方法定义，BTDF 写作$f_t(p,{\omega }_o,{\omega }_i)$，其中${\omega }_i$和${\omega }_o$在点 p 两个不同的半球上，值得注意的是，BTDF 不满足交换性。

The BSDF

当我们同时考虑 BRDF 和 BTDF 时，我们可以将其写作$f(p,{\omega }_o,{\omega }_i)$，这个函数被称为双向散射分布函数（bidirectional scattering distribution function, BSDF），使用 BSDF 的概念，我们可以得到：

$$\begin{array}{c}\mathrm{d}{L}_o(p,{\omega }_o)=f(p,{\omega }_o,{\omega }_i)L_i(p,{\omega }_i)|\cos {\theta }_i|\mathrm{d}{\omega }_i\end{array}$$

由此，我们可以在入射方向的球面上对这个方程进行积分，计算出由于来自各个方向的入射 radiacne 带来的出射 radiance：

$$\begin{array}{c}{L}_o(p,{\omega }_o)={\int }_{S^2}f(p,{\omega }_o,{\omega }_i)L_i(p,{\omega }_i)|\cos {\theta }_i|\mathrm{d}{\omega }_i\end{array}$$

这是渲染中的一个基本等式，它描述了基于表面的散射特性，光在一点上的入射分布如何转化为出射分布，它被称为 scattering equation，对应的仅积分半球 BRDF 的方程被称为 reflection equation。

The BSSRDF

双向散射表面反射分布函数（bidirectional scattering surface reflectance distribution function, BSSRDF）用于描述具有次表面光传输的材料，写作$S(p_o,{\omega }_o,p_i,{\omega }_i)$，它表示的是出射点$p_o$向出射方向${\omega }_o$的微分 radiance 与入射点$p_i $从入射方向$\omega_i$得到的微分 flux 之间的比值：

$$\begin{array}{c}S(p_o,{\omega }_o,p_i,{\omega }_i)=\frac{\mathrm{d}{L}_o(p_o,{\omega }_o)}{\mathrm{d}\Phi (p_i,{\omega }_i)}\end{array}$$

如下图所示，BSSRDF 是对 BSDF 的更一般表示，它在 BSDF 的基础上还考虑了对出射点周围的所有点进行积分。

BSSRDF 的渲染方程如下：

$$\begin{array}{c}{L}_o(p,{\omega }_o)={\int }_A{\int }_{H^2(\mathbf{n})}S(p_o,{\omega }_o,p_i,{\omega }_i)L_i(p_i,{\omega }_i)|\cos {\theta }_i|\mathrm{d}{\omega }_i\mathrm{d}A\end{array}$$

BSSRDF 的渲染方程相比 BSDF 的更加复杂，值得注意的是 BSSRDF 只需积分表面半球而不是整个球面。

表面下的光传输与参与介质中的体积光传输的原理相同。

Radiometric Integrals（辐射积分）

在 BRDF 中，我们看到要对 radiance（或 irradiance）进行积分运算，这其中存在一些技巧，可以让我们更方便的计算这些积分。

假如我们需要计算一个表面上点 p 的 irradiance，可以将其表示为积分形式：

$$\begin{array}{c}E(p,\mathbf{n})={\int }_{\Omega }{L}_i(p,\omega )|\cos \theta |\mathrm{d}\omega \end{array}$$

其中 $L_i(p,\omega )$是入射的radiance函数，$\cos \theta$是为了描述$\mathrm{d}{A}^{\perp }$存在的，$\theta$是$\omega$和$\mathbf{n}$的夹角，irradiance的积分限一般是$\mathbf{n}$ 对应的单位半球上的立体角方向。

Integrals over Projected Solid Angle（投影立体角积分）

有时，为了避免积分中的余弦因子，我们还会将立体角投影到其对应的单位圆盘上，从而积分投影的立体角，它们之间的关系有$\mathrm{d}{\omega }^{\perp }=|\cos \theta |\mathrm{d}\omega$，因此可以将 irradiance 的积分写作：

$$\begin{array}{c}E(p,\mathbf{n})={\int }_{H^2(\mathbf{n})}{L}_i(p,\omega )\mathrm{d}{\omega }^{\perp }\end{array}$$

如下图所示：

Integrals over Spherical Coordinates（球坐标积分）

为求得立体角上的积分，我们通常会用球坐标的极角和方位角$(\theta ,\varphi )$来表示立体角，为实现这一点，我们先找到微分立体角和微分球坐标的关系$\mathrm{d}\omega =\sin \theta \mathrm{d}\theta \mathrm{d}\varphi$。

由此可以将 irradiance 的积分写作：

$$\begin{array}{c}E(p,\mathbf{n})={\int }_0^{2\pi }{\int }_0^{\pi /2}{L}_i(p,\theta ,\varphi )\cos \theta \sin \theta \mathrm{d}\theta \mathrm{d}\varphi \end{array}$$

如下图所示：

当各个方向 radiance 都相同时，有$E=\pi L_i$

Integrals over Area

最后一个有用的变换是把方向积分变成面积积分，假设我们在考虑 irradiance 的积分时，明确知道光源来自于某一片区域$A$（也许是一个四边形区域），同时知道光源发出的 radiance，这时若我们仍通过立体角$\omega$进行积分，很有可能一大片区域的立体角$\omega$都无法打到光源，使用蒙特卡洛积分采样$\omega$会使效率非常低，这让我们想到了可以对光源进行采样，由此，我们需要建立对区域$A$的积分公式。

在如下图所示的情况下，我们可以计算出微分立体角与微分区域面积之间的关系为：$\mathrm{d}\omega =\frac{\mathrm{d}A\cos \theta }{r^2}$。

由此将原积分问题写作：

$$\begin{array}{c}E(p,\mathbf{n})={\int }_{A}L\cos {\theta }_i\frac{\cos {\theta }_o\mathrm{d}A}{r^2}\end{array}$$

其中，${\theta }_i$是方位角与 p 点法线的夹角，${\theta }_o$是方位角与区域$A$法线的夹角。

此外，如果光源是不规则形状的，我们则可以积分包含光源的一整块区域$A$，如下图所示。

这种方式就是闫令琪老师在Games101中讲Path tracing时使用的积分转换

Rendering Equation（渲染方程）

Basic Form

Rendering Equation 依赖于我们在选择使用 radiometry 来描述光时所做的基本假设(线性，无偏振，能量守恒等)，并且场景中的辐射分布处于平衡状态，在宏观上，我们有能量守恒定理${\Phi }_o-{\Phi }_i={\Phi }_e-{\Phi }_a$。

假设表面的出射 radiance 为$L_o$，那么它一定等于表面自己发射的 radiance 和散射的 radiance 的总和，使用 scattering equation 下，rendering equation 为：

$$\begin{array}{c}{L}_o(p,{\omega }_o)=L_e(p,{\omega }_o)+{\int }_{S^2}f(p,{\omega }_o,{\omega }_i)L_i(p,{\omega }_i)|\cos {\theta }_i|\mathrm{d}{\omega }_i\end{array}$$

此公式最早由 Kajiya 提出，因此也被称为 Kajiya Rendering Equation，有时在其他材料中，渲染方程也会被称为光传输方程（Light Transport Equation, LTE）。

若我们考虑几何体之间没有介质（media），那积分中的$L_i(p,{\omega }_i)$一定是某个点$p^{\prime }$的出射 radiance，如下图所示。设 ray-casting function 为$p^{\prime }=t(p,\omega )$，我们即可把入射 radiance 写作出射 radiance 形式$L_i(p,{\omega }_i)=L_o(t(p,\omega ),-\omega )$

Lambertian 材质的 BRDF

Lambertian 材质，即常说的漫反射材质，打到它表面的光线会均匀分布在法线所对应的半球上，因此它的 BRDF 是一个常数，$f_r=\frac{\rho }{\pi }$。其中，$\rho$是漫反射系数，一维情况下，它的取值范围是 0 到 1,1 代表此材质不会导致颜色衰减，能反射所有能量，0 代表此材质将所有颜色全部吸收，不反射任何光线。若定义了一个漫反射物体的颜色，那这个颜色就是它的漫反射系数$\rho$。

推导

Lambertian 材质的 BRDF 处处相等，因此可以设$f_r=c$，由于表面反照率为$\rho$，因此$\int f_r\cos {\omega }_i\mathrm{d}{\omega }_i=\rho$，设极角为$\theta$，方位角为$\varphi$，改写成极坐标形式${\int }_0^{2\pi }{\int }_0^{\frac{\pi }{2}}c\cdot \sin \theta \mathrm{d}\theta \mathrm{d}\varphi =\rho$，由此算得$f_r=c=\frac{\rho }{\pi }$。

实时渲染中的 Rendering Equation

而在实时渲染中，一般会将渲染方程进行改写，一般考虑实时渲染 RTR 下的渲染方程如下：

$$L_o(p,{\omega }_o)={\int }_{{\Omega }^{+}}{L}_i(p,{\omega }_i)f_r(p,{\omega }_i,{\omega }_o)\cos {\theta }_{i}V(p,{\omega }_i)d{\omega }_i$$

其中不同点在于，渲染方程单独考虑$V(p,{\omega }_i)$Visibility 项，而且通常会将$f_r(p,{\omega }_i,{\omega }_o)\cos {\theta }_i$项合并看做 BRDF。

The Surface Form

除了立体角形式，rendering equation 也可以写作对表面进行积分的形式，考虑空间中三个点$p,p^{\prime },p^{\prime \prime }$，如下图所示。$p^{\prime }$点的 BSDF 可以写作$f(p^{\prime \prime }\to p^{\prime }\to p)=f(p^{\prime },{\omega }_o,{\omega }_i)$，其中${\omega }_i=\widehat{p^{\prime \prime }-p^{\prime }}$，${\omega }_o=\widehat{p-p^{\prime }}$，这有时被称为 BSDF 的三点形式（three point form）。

使用上文Interals over Area的知识，可以知道微分区域面积之间的关系为：$\mathrm{d}\omega =\frac{\mathrm{d}A\cos \theta }{r^2}$。将这个变换项和一个可见性函数$V$组合起来，即可得到一个单一的集合耦合项（geometric coupling term）$G(p\leftrightarrow p^{\prime })$：

$$\begin{array}{c}G(p\leftrightarrow p^{\prime })=V(p\leftrightarrow p^{\prime })\frac{|\cos \theta ||\cos {\theta }^{\prime }|}{||p-p^{\prime }|{|}^2}\end{array}$$

代入原方程可以得到表面形式的渲染方程：

$$\begin{array}{c}L(p^{\prime }\to p)=L_e(p^{\prime }\to p)+{\int }_{A}f(p^{\prime \prime }\to p^{\prime }\to p)L(p^{\prime \prime }\to p^{\prime })G(p^{\prime \prime }\leftrightarrow p^{\prime })\mathrm{d}A(p^{\prime \prime })\end{array}$$

PS

本文主要是对PBRT内容的翻译总结，欢迎交流学习~