[目标跟踪] 论文笔记：Parallel Tracking and Verifying（PTAV-Update）

 

本文提出了一个tracking框架，由tracker和verifier组成，二者并行执行，相互协作，兼顾了tracking过程的速度和准确率。

 

1.动机

• 在tracking的过程中，目标在大多数情况下变化的较为缓慢平滑，这种情况处理起来很容易。但是会存在一些麻烦的情况（比如目标形变），这些情况可能只是偶尔发生，却会对跟踪造成严重影响。PTAV在这些情况下（而不是每一帧）加入验证模块来提高跟踪准确率。
• 多线程计算在计算机视觉系统中已经非常普遍并且取得很大成功（如PTAM）。
• tracking中速度快的算法和准确率高的算法提供了优质的blocks，PTAV寻求实时和高速的平衡。

2.组成

    PTAV由Fast Tracker T 和 Reliable Verifier V 组成。

    T 负责满足算法的实时性要求，需要在每一帧定位目标。同时，T以一定的时间间隔向V发送验证请求，并根据V给的反馈继续追踪或调整模型。为了能够在需要的时候快速回溯，T维持了一个邻近帧tracking信息的缓存。最初版本选择的是fDSST算法，本文选取STAPLE算法作为tracker。

    V 负责满足算法的准确率要求。收到T的验证请求后，V应该尽可能快的验证追踪结果并反馈给T。为了能使V适应目标外观的变化，V会收集一定数量的tracking结果，并使用K-means对这些结果进行聚类，从而得到一个动态的目标模板池。本文选取Siamese network作为verifier。

3.PTAV

    3.1 Framework