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RSS订阅原创 opencv python图片合成视频
opencv python 图片合成视频经常用到,记录一下,代码基本上都来自这里这篇博客 只是做了小小的改进,将文件的字符串排序改成了按照文件名排序,合成视频的时候不会乱. 侵删.# -*- coding: UTF-8 -*-import globimport osimport cv2import time# 图片合成视频def picvideo(path, size): ...
2020-04-09 09:18:15
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原创 油烟机维修
油烟机维修 今天家里油烟机出现了问题，通上电，照明没问题，但是电机怎么也不赚，只有嗡嗡的声音。父母在农村买的地摊货，不到一年就坏了，没有售后保障，就自己动手吧。 我家的油烟机是这样，算是比较老式的。作为一名电气工程的学生，首先得先看看电气图啊，于是在油烟机的最上方找到一个，其实原理很简单，就是电源开关、...
2020-03-05 11:41:35
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原创 舵机抖动的原因分析
舵机抖动 舵机在很多场合都会用到，比如航模、云台等。但有时候舵机会莫名的出现抖动，最近我也遇到了这个问题，花了两天的时间终于解决了。舵机抖动的原因主要有以下几点：1、电源电压不足： 这个原因是最常见的情况，很多PIXHAWK爱好者希望外接一个舵机，发现遥控器映射好通道后，直接插上舵机是不转的，主要原...
2019-10-18 22:10:04
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原创 目标跟踪实践笔记六
Ubuntu Darknet 编译YOLOv3 编译之前最好安装好OpenCV，CUDA，cuDNN，下面以我的电脑配置为例来说安装需要注意的地方。电脑配置：系统环境：Ubuntu 16.04显卡：NVIDIA Geforce GTX 1050 4G独显安装 OpenCV、CUDA、cuDNNOpenCV: 这个安装最方便，可以参考我之前...
2019-08-01 09:51:40
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原创 目标跟踪实践笔记五
Ubuntu OpenCV编译YOLOv3 打算在我的跟踪器上加一些识别检测的算法，首选当然是YOLOv3。参考的是Deep Learning based Object Detection using YOLOv3 with OpenCV ( Python / C++ )，在YOLOv3在OpenCV4.0.0/OpenCV3.4.2上的C++ de...
2019-07-26 14:55:16
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原创 目标跟踪实践笔记四
OpenTracker指标对比输出 关于OpenTracker的编译安装参考我的上一篇文章目标跟踪实践笔记三。这一篇是我自己在项目源码的基础上进行一些输出显示的修改，来对比显示各个跟踪器的指标。1、编译trackerscomparemake allsudo make install./trackerscompare.bin在执行最后一步...
2019-07-25 17:12:49
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原创 目标跟踪实践笔记三
OpenTracker 编译及流程解读 OpenCV安装编译完成之后就可以接着找几个开源项目跑跑，看看效果，之后再结合理论，去学习一下其中的精华部分。学习应该先学会应用，在应用中探讨理论，改进创新，而不是一股脑全部扎在数学公式的推导。OpenTracker 项目的介绍是：Real-time C++ ECO tracker etc. speed-up...
2019-07-24 16:13:00
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原创 算法基础练习题《剑指offer》四
顺时针打印矩阵题目：输入一个矩阵，按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字，例如，如果输入如下4 X 4矩阵： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 则依次打印出数字1,2,3,4,8,12,16,15,14,13,9,5,6,7,11,10.解题思路：这个数据列出来是个矩形，也就是四条边的打印，完成四条边的打印之后左上角和右下角的坐标向里靠近一位...
2019-07-21 22:17:08
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原创 算法基础练习题《剑指offer》三
用两个栈实现队列题目：用两个栈来实现一个队列，完成队列的Push和Pop操作。 队列中的元素为int类型。解题思路：用两个栈，一个Data栈，用来放Push数据，另外一个Temp栈，用来复制Data栈里面的内容。进入Data栈里面的数据是先入后出，再从Data出来压入Temp栈里面也是先入后出，两次的先入后出就变成了队列。当然需要注意数据压入Temp栈需要条件：1、Temp栈为空的时候，否则会...
2019-07-21 22:03:01
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原创 目标跟踪实践笔记二
Ubuntu环境下OpenCV3.4.2安装配置步骤 在ubuntu下编译需用用到OpenCV，不像windows下安装那么容易，写下步骤，防止忘记。具体内容是部分转载和参考Ubuntu16.04安装OpenCV3.4.2和 环境配置—Ubuntu 16.04 安装Opencv 3.4.31、下载OpenCV源码下载链接 https://git...
2019-07-21 21:44:26
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原创 算法基础练习题《剑指offer》二
替换空格题目：请实现一个函数，将一个字符串中的每个空格替换成“%20”。例如，当字符串为We Are Happy.则经过替换之后的字符串为We%20Are%20Happy。解题思路：如果直接是遇到空格就替换，因为替换的数量是三，而空格的数量是一，这样替换后面的字符串都得移动，效率比较低，不如从后往前来做替换。C++程序class Solution {public: void re...
2019-07-21 19:52:47
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原创 算法基础练习题《剑指offer》一
二维数组中的查找题目：在一个二维数组中（每个一维数组的长度相同），每一行都按照从左到右递增的顺序排序，每一列都按照从上到下递增的顺序排序。请完成一个函数，输入这样的一个二维数组和一个整数，判断数组中是否含有该整数。解题思路：数组既然都排好序了，可以从最左下角开始找，若要找的数大于元素，则列增加，向右走一步；若要找的数小于元素，则行增加，向上走一步。C++程序class Solution {...
2019-07-21 19:39:02
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原创 算法基础例八数组实现栈和队列
数组实现一定大小的栈结构 用数组实现一定大小的栈，栈是先进后出的结构，这个实现起来比较简单。直接看程序即可。#include <iostream>using namespace std;#define NUM 5 //栈大小 //声明一个类 class Mystack{ private: //私有变量 int...
2019-07-17 16:21:48
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原创 算法基础例七桶排序
桶排序 桶排序是一种非基于比较的排序，和之前说的排序方法不同，这种排序方法和被排序的样本的实际数据状况很有关系，在实际中并不常见。时间复杂度为O(N)，额外空间复杂度O(N)。是一种稳定的排序。 下面以一道例题来看。给定一个数组，求如果排序之后，相邻两数的最大差值，要求时间复杂度O(N)，且要求不能用...
2019-07-07 11:24:22
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原创 算法基础例六堆排序
堆排序 堆排序涉及到数据结构中的内容，但也是各种笔试面试常考的，所以有必要做一下笔记来记录一下。堆排是将一个数组想象成一个完全二叉树，完全二叉树是由满二叉树或者从左往右依次补齐的二叉树组成。 已知完全二叉树的一个节点下标为i 则它的左子节点下标为2*i+1 它的右子节点为下标为2*i+2,...
2019-07-06 10:34:50
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原创 姿态控制
姿态控制 在完成姿态的解算后，就可以做姿态的控制部分。一开始虽然传感器没有校准，也没关系，飞机还是等飞起来的，只是可能有点飘。后面再写怎么校准的博客吧。我没有用什么高大上的算法，无人机的姿态控制只需要用传统的PID就行，是的，两个PID就可以让你的飞机稳稳的飞起来，并可以用遥控器控制飞行。 ...
2019-06-29 20:56:08
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原创 姿态解算
姿态解算 准确快速的姿态解算是无人机姿态控制和位置控制的基础。现在常用的姿态解算方法主要有互补滤波、扩展卡尔曼滤波。相比较两种方法，互补滤波较为简单，容易调试，我这里也是选择Mahony互补滤波方法进行姿态解算。无人机姿态 无人机姿态角一共有三个，分别是滚转、俯仰、偏航，分别是绕无人机的...
2019-06-29 16:37:28
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翻译 FreeRTOS笔记
学习FreeRTOS操作系统的笔记再翻出来看看。内容来源正点原子，侵权请告知，立即删除。 前后台系统和RTOS系统 实时操作系统又分为硬实时和软实时。硬实时就是要求在规定的时间内必须完成操作，硬实时系统不允许超时，在软实时里面处理过程超时的后果就没有那么严格。 RTOS操作系统的核心内容在于：实时内核 用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器可以根据此优先...
2019-06-28 21:45:53
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原创 无人机—加速度计与光流数据融合
加速度计与光流数据融合无人机的定点定高飞行时实现目标识别追踪，航点规划，循迹巡线等下一个任务的基础，稳定的定高定点飞行才能执行其他高级算法。在室内没有GPS的情况下，要想实现这个目标，最最简单的就是利用光流传感器了。市场的光流也都大同小异，有的带有超声波，有的不带，但是经过厂家的各种所谓的优化高深算法，输出的无非两个值最为关键，并且基本上所有的厂家都会有：pixel_flow_x_sum; ...
2019-06-11 22:15:08
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原创 算法基础例四荷兰国旗问题
荷兰国旗问题荷兰国旗问题： 给定一个数组arr，和一个数num，请把小于num的数放在数组的左边，等于num的数放在数组的中间，大于num的数放在数组的右边。要求 额外空间复杂度O(1)，时间复杂度O(N)解题思路：假设把数组分成三部分，小于num的区域，等于num的区域，大于num的区域。小于num的区域右边的前一个下标记为Less，等于num的区域最右边的下标记为cur，大于num的区域...
2019-06-11 22:04:42
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原创 算法基础例三小和问题和逆序对问题
小和问题在一个数组中，每一个数左边比当前数小的数累加起来，叫做这个数组的小和。求一个数组的小和。举个简单的例子：给一个数组1 3 4 2 61左边比1小的数，没有；3左边比3小的数，1；4左边比4小的数，1、3；2左边比2小的数，1；6左边比6小的数，1 、3、 4、 2；所以小和为1+1+3+1+1+3+4+2 = 16；解题思路：一种可以用暴力排序的方法，从第一个元素开始，...
2019-06-10 22:34:40
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原创 算法基础例二归并排序
归并排序归并排序用到了递归的思想，相比较冒泡排序、选择排序和插入排序（时间复杂度为 O(NN)，时间复杂度为O（NlogN），当样本量N很大的时候，要比这三种排序方法要好很多。归并排序的思想是这样的：先将需要排序的数组分成左半部分和右半部分（当N很大时候不需要考虑N到底是奇数还是偶数），对左半部分和右半部分分别进行排序，两部分排好序后再进行整体排序。在对左半部分排序时，同样对左半部分分成两部分...
2019-06-08 17:07:26
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原创 算法基础例一冒泡、选择、插入
概述因为快要找工作了，最近在看左神的算法视频课程，打算用博客的方式记录一下课程中的所有例程。如果有侵权请告知，立即删。冒泡排序冒泡排序简单的理解就是：相邻元素依次比较，小的数放前面，大的数放后面。例如 输入数据6 1 7 5 4 6和1进行比较，6大（1小），则顺序变成1 6 7 5 4同理6和7比较，7大（6小），则顺序不变还是1 6 7 5 47和5比较，5小（7大），则顺序为1 6...
2019-06-04 22:32:08
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原创 磁力计数据补偿
自制飞控笔记磁力计数据的一阶补偿磁力计数据的一阶补偿想想自己已经读研究生了，研究方向虽然还没具体的确定，但大致的方向还在做无人机。想要能够用无人机来作为实验平台，验证一系列算法，那对无人机有个具体的了解是由必要的。最近实验室不是很忙，所以就自己绘制原理图，PCB，电路板的打样，调试都走了一遍。底层驱动也写好了，姿态解算也做好了，在一直搞姿态控制。最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取，但是一...
2019-03-09 18:59:44
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原创 QGC地面站二次开发教程三
上次我们进行了地面站的图标、按钮等的删减，这次我们来开始添加一些我们喜欢的页面或者按钮。（这几天在家陪家人，不知不觉时间都过了这么久，还得去陪陪女票，更新的有点慢，抱歉，不过有问题加入专业的群，可以随时有人来解答你的疑惑） 我打算是在QGC最上面的栏目增加一个按钮，单击它可以出现一些自己喜欢的图案或者文字。例如可以增加一个和Analyze一样的图标（自己也可以换）...
2018-08-22 09:45:27
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原创 QGC地面站二次开发教程二
上一次带大家进行了ubuntu下的Q Ground Control安装与编译，这次教大家对地面站的页面进行修改，对按钮或者页面进行删减，如何添加下次再说吧，我还没研究明白。 一开始打开qgroundcontrol.pro文件会出现很多文件夹 面对这么多文件，我们一开始又要去看哪些文件呢？快跟着我的脚步开始吧。编译生成的QGC地面站最上方会有...
2018-08-12 09:03:45
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原创 QGC地面站二次开发教程一
这一节是关于Q Ground Control源码编译安装的教程。因为需要做二次开发，所以必须要用QtCreator进行编译、改程序、再编译。采用的QGC源码版本是v3.4.0,是2018年8月10日最新的版本，在QGC develop网站上可以开到，目前的源码编译需要的QtCreator版本是5.11.0。 在Qt官网下载是比较慢的，可以去清华或者中科大的镜像下载，...
2018-08-10 21:29:20
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原创 PIXHAWK飞控的外部控制
PIXHAWK飞控可以运行PX4原生固件和APM固件，我这里用的是PX4原生固件，因为这款固件是专门为PIXHAWK量身打造的，两者合起来性能更强。
2018-05-21 15:30:09
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原创 利用OV5640进行特定颜色物体的追踪
前一段时间一直在搞毕业设计，现在答辩结束，可以好好整理一下了。整个毕业设计的思路可以参考我的上一篇文章。 今天说一下毕设的第一个步骤，利用OV5640进行对地面无人车辆的识别追踪。 一开始打算利用STM32F407和OV5640来对地面无人车辆进行二值化识别，但是由于STM32对于运算处理的速度还是比较慢，决定采用特定颜色物体识别追踪的方法来解决这个问题。当然CSDN博客上也...
2018-05-21 09:07:11
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原创 利用STM32F4和OV5640来控制PIXHAWK
由于本科设计是无人机与地面车辆协同方向，暂时决定利用STM32来对PIXHAWK进行控制，之前在学校参加过一些小比赛，却一直没用到摄像头，于是打算利用摄像头获取图像，再传到STM32上进行简单处理，最后STM32发送MAVLINK指令来控制PIXHAWK无人机。 之前在网上通过CSDN网站上的相关教程实现了STM32与PXIHAWK的MAVLINK通信，由于条件原因这个先进行...
2018-03-18 21:07:05
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HC32F460KETA DEMO板 硬件原理图、PCB设计
2022-06-05
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