检测亚像素级角点

用cornerSubPix()函数将角点定位到子像素，从而取得亚像素级别的角点检测效果。

    寻找更精确的角点位置 (不是整数类型的位置，而是更精确的浮点类型位置).

如何将求得的坐标值精确到亚像素级精度？

方法就是向量的点积理论：一个向量和其正交的向量的点积为0，角点我们之前有说过了，就是两个边缘的相交，可以满足这样的情况。

当要求的点P位于一个区域的内部时，点p边缘是平缓的，它的梯度值为0，此时向量 q-p 的与p的梯度点积为0，； 

当点p位于区域的边缘的时候，向量q-p  与区域平行，而p的梯度值则与边缘垂直，此时向量  的与p的梯度点积为0。

这两种情况下，向量  与P点的梯度都是正交的。先假设起始角点q在实际亚像素级角点p附近，则我们可以在要求的p点的周围取到很多p点的梯度和相关向量  令其点积为0，然后就可以通过求解方程组，方程组的解就是角点q的亚像素精度的位置，也就是精确角点的位置。

 

对于棋盘格图像如图1所示，角点附近的点可分为在边缘上的点和不在边缘上的点两类。B点上的梯度方向与OB垂直，A点处灰度梯度为0,。

 

文献：