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liovx多雷达外参标定的源码解析

讲解基于深度图的点云聚类算法，并详细讲解代码

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码

一、ICP算法简介ICP算法可以用于匹配两个点云，得到两个点云之间的位姿（位移矩阵T和旋转矩阵R）转换关系。二、ICP算法推导对于两组点云：X=x1,x2,...xnP=p1,p2,...pnX =x_1 ,x_2 ,...x_n \\P =p_1 ,p_2 ,...p_nX=x1​,x2​,...xn​P=p1​,p2​,...pn​求解位移矩阵T和旋转矩阵R，使得下式最小：E(R,T)=1N∑i=1N∣∣xi−Rpi−T∣∣2(1)E(R,T) = \frac{1}{N}\begi