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2023-09-11 14:46:34
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原创 slam基础知识
常用重要性质：（1）正交矩阵相乘仍然是正交矩阵A、B是正交矩阵,那么AA’=E BB’=E(AB)(AB)’=ABB’A’=A(BB’)A’=AEA’=AA’=E（2）一个矩阵乘以正交矩阵，范数不变||Ux||2=(Ux)T(Ux)=xTUTUx=xTx=||x||2（3）一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变（4）初等变换只是不影响矩阵的秩，其他的特性都改变了。对于计算矩阵的行列式，不能进行初等变换，但是可以做行列的进加减，不能乘以系数。（5）矩阵的迹：矩阵的主对角线上各个元素的总和，是矩阵所有特征值
2023-07-07 17:05:10
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原创 Ubuntu常用操作
文章目录2 nc复制文件将输出的屏幕的内容添加到txt中cat ls | tee ./test.txt2 nc复制文件在接收端监听: nc -lp 8778 > tc.txt在发送端发送：nc -w 1 192.168.0.125(接收端ip) 8778 < tc.txt
2022-05-23 14:56:55
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原创 mac 基于docker进行ubuntu开发配置教程
文章目录docker pull ubuntu:18.04 //安装下载ubuntu18.04的镜像mkdir myDockerDir && cd myDockerDir //在宿主机（Mac）创建共享文件夹docker run --name [Name of container] -it -v $PWD:[your_docker_dir] <imagename> /bin/bash ///运行镜像，例如：docker run --name docker_ubuntu1804
2022-05-09 15:56:22
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原创 匈牙利算法及KM算法详解
文章目录1 二分图相关概念2 匈牙利算法求解无权二分图最大匹配2.1 相关概念2.2 算法原理2.3 匈牙利算法代码3 KM算法求解加权二分图最优匹配3.1 相关概念3.3 KM代码示例1 二分图相关概念二分图定义：二分图又称双分图、二部图、偶图，指顶点可以分成两个不相交的集U和V(U和V皆为独立集(Independent Sets))，使得在同一个集内的顶点不相邻(没有共同边)的图。我们定义匹配点、匹配边、未匹配点、非匹配边。如图3中,1、4、5、7为匹配点，其他顶点为未匹配点；1-5、4-7为
2022-03-10 13:32:35
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原创 互联网黑话解析
文章目录天下苦互联网黑话久矣，因此记录各种接触到的互联网黑话，并与大家共享。（plus：热烈欢迎大家评论留言文中尚未涉及的互联网黑话，看到评论后我会更新到文中）黑话含义回归来源于’回归测试’，意思是问题修复后再check一下，问题是否真的得到解决勾兑一起讨论。例如：和xx部门一起勾兑了xx事情头部重要的意思。例如：当前头部需求是xxxowner即负责人。某件事情的owner要对该事情从计划、到实施跟进、再到总结汇报负责，但执行可以是其他人。...
2021-12-22 17:48:21
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原创 c++中的3种智能指针
3种智能指针为shared_ptr, unique_ptr,weak_ptr;shared_ptr 的实现原理是封装了一个引用计数，当引用计数为零时就会释放内存。weak_ptr 是一种弱引用，其不会增加引用计数，其唯一的作用是为了解决shared_ptr循环引用带来的内存泄露问题。unique_ptr 是一种独占的智能指针，禁止其他智能指针共享一个对象。但可用std::move来转移给其他unique指针。...
2021-10-27 10:33:46
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原创 map、set、multimap、multiset和unordered_map、unordered_set、unordered_multimap、unordered_multiset的底层实现
map、set、multimap、multiset 的底层实现为 红黑树unordered_map、unordered_set、unordered_multimap、unordered_multiset的底层实现为哈希表
2021-10-27 10:07:28
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原创 ubuntu terminator 配置
文章目录1.terminator 安装2. terminator 配置1.terminator 安装sudo apt-get install terminator2. terminator 配置编辑~/.config/terminator/config文件，写入一下内容，效果为，一次性打开4个终端。[global_config] enabled_plugins = CustomCommandsMenu, InactivityWatch, TestPlugin, ActivityWatch,
2021-10-10 15:42:37
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原创 矩阵的迹、秩等问题的理解
文章目录0. 矩阵的几何意义1. 矩阵的秩2. 矩阵的迹3. 病态矩阵4. 奇异矩阵/矩阵奇异5. 退化矩阵/矩阵退化0. 矩阵的几何意义矩阵来自于方程组系数所构成的方阵，完成的是一个向量空间到另一个向量空间的映射。矩阵的行列式的几何意义是矩阵在n维空间中表示的某一图形的体积（对于2维空间来说是面积）。1. 矩阵的秩矩阵的秩是非零行的数目，几何意义是经矩阵A变换后图形的纬度。以2维图形为例，若r(A) = 2,则变换后还是一个2维图形，若r(A) = 1, 则变换后成为一个线段，若r(A) = 0
2021-08-30 17:25:12
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原创 PCL-NDT源码解析
文章目录2.步长计算函数computeStepLengthMTcomputeTransformation为计算旋转矩阵的函数，依据的是牛顿法。template<typename PointSource, typename PointTarget> voidpcl::NormalDistributionsTransform<PointSource, PointTarget>::computeTransformation (PointCloudSource &output,
2021-08-25 15:12:16
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原创 Ubuntu C++编译问题总结
Ubuntu C++编译问题总结1.普通cmake工程中包含第三方库文件1.1 以omp_ndt为例1.2 以g2o为例1.普通cmake工程中包含第三方库文件1.1 以omp_ndt为例omp_ndt编译过程中不会自动生成findndt_omp.cmake,因此需要在cmakelists中设置ndt_ompConfig.cmake的路径，以让cmake在find_package的时候可以找到该文件，并进而成功加载第三方库1.2 以g2o为例g2o在编译过程中会生成findg2o.cmake,此时
2021-08-20 10:08:47
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原创 Ubuntu Vim C++开发环境配置教程
文章目录1. vim 安装2. .vimrc文件配置3.插件管理工具plug.vim安装配置3.1 plug.vim 安装3.2 plug.vim 配置4. 各插件安装配置4.1 ctags 安装配置4.1.1 安装：4.1.2 配置4.1.3 用法1. vim 安装2. .vimrc文件配置3.插件管理工具plug.vim安装配置3.1 plug.vim 安装curl -fLo ~/.vim/autoload/plug.vim --create-dirs \ https://raw.
2021-06-28 17:36:10
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原创 Ubuntu 系统备份与还原
文章目录1. Ubuntu 系统备份2. Ubuntu 系统还原1. Ubuntu 系统备份备份系统根目录sudo tar -cvpzf /media/Disk/myDisk/ubuntu_root_backup@`date +%Y-%m-%d`.tar.gz / 2. Ubuntu 系统还原将备份的内容解压到根目录下进行系统还原。tar -xvpzf /media/Disk/myDisk/ubuntu_backup@2016-6-6.tar.gz -C /...
2021-06-28 14:18:01
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原创 C++友元 （友元函数和友元类）
文章目录1.友元的作用2. 友元的使用方法2.1友元函数使用举例2.2友元类使用举例3. 友元使用注意事项1.友元的作用将类A或者类A中的成员函数在类B中声明为类B的友元，目的是为了让类A或者类A中的成员函数可以读写类B的私有成员。2. 友元的使用方法语法为friend 返回值类型 函数名(参数表); //将全局函数声明为友元friend 返回值类型 其他类的类名::成员函数名(参数表); //将其他类的成员函数声明为友元2.1友元函数使用举例例程如下：第 3 行声明了 CCar
2021-06-25 15:01:24
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原创 c++中的虚特性（虚基类、虚函数、纯虚函数）
1. 虚基类1.1 虚基类作用为了解决多继承时的命名冲突和冗余数据问题，使得派生类中只保留一份间接基类的成员。其本质是是让某个类做出声明，承诺愿意共享它的基类。其中，这个被共享的基类就称为虚基类（Virtual Base Class）换个角度讲，虚派生只影响从指定了虚基类的派生类中进一步派生出来的类，它不会影响派生类本身。建立对象时所指定的类称为最远派生类。 虚基类的成员是由最远派生类的构造函数通过调用虚基类的构造函数进行初始化的。 在整个继承结构中，直接或间接继承虚基类的所有派生
2021-06-25 13:52:12
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转载 C++11非受限联合体（union）
在 C/C++中，联合体（Union）是一种构造数据类型。在一个联合体内，我们可以定义多个不同类型的成员，这些成员将会共享同一块内存空间。老版本的 C++ 为了和C语言保持兼容，对联合体的数据成员的类型进行了很大程度的限制，这些限制在今天看来并没有必要，因此 C++11 取消了这些限制。C++11 标准规定，任何非引用类型都可以成为联合体的数据成员，这种联合体也被称为非受限联合体。例如：class Student{ public: Student(bool g, int a): gen..
2021-06-23 14:39:01
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原创 PCL-ICP(IterativeClosestPoint)源码解析
文章目录1.PCL-ICP代码框架2. pcl::IterativeClosestPoint类格3. pcl::Registration::align()详解3.1 pcl::Registration::initCompute()详解3.2 pcl::IterativeClosestPoint::computeTransformation()详解1.PCL-ICP代码框架话不多说，直接上代码 #include <pcl/registration/icp.h> #incl
2021-06-17 15:37:06
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原创 欧拉角与旋转矩阵（EIgen与书中公式的区别）
文章目录1 正常坐标旋转2 Eigen中的坐标旋转在这里记录以下使用eigen进行坐标旋转时遇到的坑。eigen中的坐标旋转与我们日常进行公式推导时的坐标旋转不同。但旋转方向都是逆时针为正。1 正常坐标旋转正常的旋转如上图所示，在世界坐标系中有一个点P_w(1,1,0)T, θ\thetaθ表示的是从世界坐标系到相机坐标系旋转的角度，则可以得到，旋转后的P_c为(2,0,0)T(\sqrt2,0,0)^T(2,0,0)T轴角、旋转矩阵、四元数、θ\thetaθ表示的都是从世界坐标系到当前坐标系
2021-06-10 16:41:46
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原创 哈希表
文章目录1. 哈希表定义2.哈希表特点2.1 哈希冲突2.2 负载因子1. 哈希表定义哈希表又称为散列表 是一种使用哈希函数组织的数据结构，支持快速插入和搜索。2.哈希表特点2.1 哈希冲突哈希函数的不完美会导致哈希冲突，哈希冲突不可避免。2.2 负载因子负载因子又称为装填因子，反映了哈希表的装满程度。比较合理的负载因子为0.7...
2021-05-07 16:11:40
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原创 算法总结
文章目录1. 广度优先搜索模板C++1.1 最短路径问题模板1.2 非重复遍历问题模板1. 广度优先搜索模板C++1.1 最短路径问题模板/** * Return the length of the shortest path between root and target node. */int BFS(Node root, Node target) {queue<Node> tem_queue;int step = 0;tem_queue.push(root);whil
2021-04-28 09:54:36
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原创 计算机硬件知识
文章目录1. ram和rom的区别1. ram和rom的区别RAM和ROM分别对应电脑的内存和硬盘，内存负责程序的运行以及数据交换，有了它，电脑中的软件才能运行，并有了进程；而硬盘就是一块存储空间，您可以存储各种各样的文件，包括视频、照片、音乐、软件等。RAM（random access memory）即随机存储内存，这种存储器在断电时将丢失其存储内容，故主要用于存储短时间使用的程序。ROM（Read-Only Memory）即只读内存，是一种只能读出事先所存数据的固态半导体存储器。...
2021-04-20 11:41:39
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原创 STL容器总结
文章目录1. 队列（queue）1.1 定义：1.2 容器类型：1.3 队列函数列表：1. 队列（queue）1.1 定义：队列是一种逻辑数据结构，其具有先进先出的特性，只能在队的前端进行删除， 在队的后端进行插入。1.2 容器类型：是容器的容器，内部是使用其它容器来存放具体数据。内部默认数据存放容器为deque1.3 队列函数列表：queue入队，如例：q.push(x); 将x 接到队列的末端。queue出队，如例：q.pop(); 弹出队列的第一个元素，注意，并不会返回被弹出元素的值
2021-04-20 10:22:59
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原创 堆和栈
目录1.栈1.栈栈,又叫做堆栈,是一种操作受限的线性表,可成为限定性的数据结构.栈仅在表尾进行插入和删除操作.表尾称为栈顶,表头称为栈底;栈的操作包括,栈顶(表尾)插入和删除,初始化,判空以及取栈顶元素.TODO...
2021-03-11 21:42:18
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原创 三种编程方式
编程方式一共有三种：函数式编程，声明式编程，命令式编程。函数式编程：函数式编程关心数据的映射，产生的结果（即只关注做什么得到什么结果，而不是怎么做的过程）和指令式编程相比，函数式编程强调函数的计算比指令的执行重要。和过程化编程相比，函数式编程里函数的计算可随时调用命令式编程的主要思想是关注函数执行的步骤声明式编程是以数据结构的形式来表达程序执行的逻辑。它的主要思想是告诉计算机应该做什么，但不指定具体要怎么做。注：通过观察声明式编程的代码我们可以发现它有一个特点是它不需要创建变量用来存储数据。另
2021-03-10 16:04:20
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转载 瓦片地图
一、定义瓦片地图金字塔模型是一种多分辨率层次模型，从瓦片金字塔的底层到顶层，分辨率越来越低，但表示的地理范围不变。首先确定地图服务平台所要提供的缩放级别的数量N，把缩放级别最高、地图比例尺最大的地图图片作为金字塔的底层，即第0层，并对其进行分块，从地图图片的左上角开始，从左至右、从上到下进行切割，分割成相同大小(比如256x256像素)的正方形地图瓦片，形成第0层瓦片矩阵;在第0层地图图片的基础上，按每2x2像素合成为一个像素的方法生成第1层地图图片，并对其进行分块，分割成与下一层相同大小的正方形地图瓦
2021-03-04 16:24:54
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转载 Ubuntu 源介绍
原文地址：https://www.jianshu.com/p/57a91bc0c594新手学Ubuntu的时候,一般不知道什么是源,但源又是Ubuntu下常用到的东西。因此,本文就详细介绍一下Ubuntu 源。当然小编我也需要在巩固巩固什么是软件源?源,在Ubuntu下,它相当于软件库,需要什么软件,只要记得正确的软件名就可以用命令安装:sudo apt-get install 软件名例如:你要安装gcc软件,那么你就可以再终端中输sudo apt-get install gcc,这样就能帮你装好
2021-03-03 11:50:15
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原创 常用时间汇总
文章目录1.原子时2.平太阳时3. 世界时4.恒星时5.世界协调时1.原子时原子时定义是：铯原子基态的两个超精细能级间在零磁场下跃迁辐射9,192,631,770周所持续的时间。1967年第十三届国际计量大会决定，把在海平面实现的上述原子时秒，规定为国际单位制中的时间单位。即，秒长定义为铯 -133 原子基态的两个超精细能级间在零磁场下跃迁辐射9192631770周所持续的时间 。原子时起点定在1958年1月1日0时0分0秒（UT），即规定在这一瞬间原子时时刻与世界时刻重合。但事后发现，在该瞬间原子
2021-02-25 13:49:22
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原创 shyaml安装使用教程
文章目录1.shyaml安装2.shyaml使用2.1 shyaml动作简介2.2 shyaml 打印脚本示例2.3 shyaml 取值示例1.shyaml安装pip install shyaml2.shyaml使用2.1 shyaml动作简介shyaml一共有6个动作，分别为：get-value：获取值get-type：获取相应的类型get-values{,-0}：对序列类型来说，获取值列表keys{,-0}：返回键列表values{,-0}：返回值列表key-values,{,-
2021-02-25 10:28:02
2580
原创 Linux基础-inode
文章目录一、inode是什么？二、inode的内容三、inode的大小四、inode号码五、目录文件六、硬链接七、软链接八、inode的特殊作用九 实际问题查找原因：解决方案：一、inode是什么？理解inode，要从文件储存说起。文件储存在硬盘上，硬盘的最小存储单位叫做"扇区"（Sector）。每个扇区储存512字节（相当于0.5KB）。操作系统读取硬盘的时候，不会一个个扇区地读取，这样效率太低，而是一次性连续读取多个扇区，即一次性读取一个"块"（block）。这种由多个扇区组成的"块"，是文件存
2021-02-24 20:39:49
74
原创 专业术语积累
VTD（virtual test drive）是一种智能驾驶复杂交通场景仿真工具，由德国VIRES 公司开发。微控制单元(Microcontroller Unit；MCU) ，又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer )或者单片机，是把中央处理器(Central Process Unit；CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算
2021-02-18 19:45:30
2223
原创 STL六大组件
文章目录c++六大组件包括:容器,迭代器,算法,适配器,函数对象和分配器容器分为序列式容器(vector,list,deque)和关联式容器(set,multiset,map, multimap)适配器讲解分配器讲解1分配器讲解2函数对象又称为仿函数,其实是在类中重载运算符()...
2021-02-17 20:37:29
71
原创 软件工具大全
文章目录1. bug调试软件2. 软件性能测试工具1. bug调试软件JIRABugzilla2. 软件性能测试工具性能测试工具主要是Loadrunner和Jmeter。未完，待续…
2021-02-02 13:37:38
252
原创 ROS问题记录
文章目录1.软件包播放问题1.1 问题描述1.2 问题解决1.软件包播放问题1.1 问题描述在使用rosbag play 回放数据进行算法仿真的时候，发生了一启动节点/clock就停止更新的情况，但此时各话题消息还可以正常echo，但各算法节点都订阅不到数据。1.2 问题解决经查阅资料得知，当rosbag播放时存在短时间内同一个话题被多次订阅，或者多个话题被同时订阅时，可能导致\clock被跳过，从而导致\clock停止发布，可能的一个解决方式为：force clock publishing in
2021-01-28 13:49:26
165
原创 Latex常用语法总结
Latex常用语法总结1. 输入小写希腊字母2. 输入大写希腊字母3. 运算符3.1 二元运算符3.2二元关系符3.2大尺度运算符4. 字母上标5. 定界符6. 导数7.其他1. 输入小写希腊字母2. 输入大写希腊字母3. 运算符3.1 二元运算符3.2二元关系符3.2大尺度运算符4. 字母上标5. 定界符6. 导数∂f∂x\frac{\partial f}{\partial x}∂x∂f： \frac{\partial f}{\partial x}dydx\frac{
2021-01-13 15:10:46
1143
原创 robot_localization 源码解析（1）ekf_localization_node
robot_localization 源码解析（1）ekf_localization_node1. 简介2. 实例化RosEkf2. 初始化RosEkf2.1 loadParams()加载参数1. 简介ekf_localization_node 对应的文件为ekf_localization_node.cpp，其以Ekf为参数实例化了模板类 RosFilter：namespace RobotLocalization{typedef RosFilter<Ekf> RosEkf;//以E
2021-01-12 19:58:55
4686
3
Novatel PB6 GNSS接收机网口配置及FTP数据下载教程_矢网接收机模式设置
2021-01-01
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