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RSS订阅原创 Imitation Learning and Model Integrated Excavator Trajectory Planning 论文解读
本文关注的是挖掘作业，假定机械臂底部不转动，挖掘只与特定地形相关（如，挖掘区域最高点），所以提出介于界面体积的状态表示法，即：截面曲线等分为n个部分，对于每个部分，计算相对高度（绝对高度减去基座（机械臂底座）的绝对高度）作为该部分特征。对比训练（IL、STOMP、IL+STOMP）,每个实验进行15次挖掘（15次可以挖掘完物料），并保证物料三维特征一致情况下，基于规则POA算法找到POA，基于相同的POA物料特征做测试对比。（1）训练阶段采集更多数据，用于模型训练，不用online，降低现实交互的风险。
2024-06-07 14:10:02
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原创 Behavioral Cloning from Observation 论文阅读
M：假定操作空间是连续的且遵循高斯分布（正态分布），使用最大似然数估计获得模型参数θ训练阶段：输入：状态—动作对，训练模型收敛判断方法；随机梯度的Adam变体测试阶段：输入：状态输出：动作（这里的动作是网络输出的多个动作经过sofrmax计算概率后取最大的动作）Π：同样采取最大似然数估计参数训练阶段：输入一个任务的操作过程（(s0,a0),(s1,a1),...,(sn,an)），经过训练得到一个模型。测试阶段：输入：状态（论文只是个方法论，没有说明是输入数据类型，数据集没法说。
2024-06-04 09:34:21
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空空如也
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