前言
Modbus 是属于工业上常用的通讯协议，包括RTU、ASCII、TCP，其中MODBUS-RTU协议最常用，比较简单，在32上很容易实现。就目前来说，作者在实际应用中只接触到了这种，所以以下的讲解也是根据MODBUS-RTU协议来说的，下面我会附上介绍及代码供有需要的伙伴们参考。
一、RS485
1.介绍
要想了解MODBUS协议，需要先接触一下RS485硬件电路。
首先了解什么是单工通讯，单工通讯是指数据只能朝着一个方向传输的通讯方式。而半双工通讯则是指对于通讯两端，不能同时对对方发送数据，必须错开时间段发送。 RS-485的通讯线只有2条，且这两条通讯线在一次传输中都需要用到，因此485只可实现半双工通讯。
485通讯实际上是把MCU出来的TTL电平通过硬件层的一个转换器芯片进行转换，这个芯片通常是MAX485芯片。
把MCU出来的一条的TTL信号经过芯片转换为两根线(线A、线B)上的信号。当MCU给转换器输入低TTL电平时，转换器会使得B的电压比A的电压高，反之，A的电压比B的电压高（通过AB线之间的电压差来判断是高低电平）
2.两者之间的联系
RS485实现半双工通讯，会遇到一个问题，MCU1向MCU2发数据时，并不知道线上是否正传来MCU2数据，因为没有其他线可用来判断对方的收发状态，那么可能也会导致数据冲突。因此，RS-485要实现半双工通讯，就需要上层的软件协议加以规约，也就是做到”不能你想发数据就发数据”。可以理解，软件层协议就好像交通规则，它能让数据有序传输。而RS-485对应的软件层协议最多使用的是MODBUS协议，只有软件和硬件相互配合，才能让数据有序的传输。可以这样进行比喻，RS485相当于一条马路，可以让好多车经过，但是为了不出现交通事故，就需要制定一下交通规则，而MODBUS协议就是针对于在RS485这条马路上保证车辆正常行驶的交通规则。网上有许多关于RS485协议的说法，其实是不准确的，RS485只是硬件电路，需要上层的软件协议来支持，而软件协议就是MODBUS协议，这就是我所理解的两者之间的联系。
二、通信格式
1.MODBUS协议
接触了RS485之后，现在可以了解MODBUS协议。RS-485上的软件层协议ModBus主要依赖于主从模式。主从模式是指在半双工通讯方式上，2个或者2个以上的设备组成的通讯系统中，支持多从机的方式：
(1) 至少且只有一个主机，其他的都是从机
(2) 不管任何时候，从机都不能主动向主机发送数据
(3) 主机具有访问从机的权限，从机不可以主动访问从机，任何一次数据交换，都要由主机发起
(4)不管是主机还是从机，系统一旦上电，都要把自己置于接收状态(或者称为监听状态)
主从机的数据交互，需要：
a. 主机将自己转为发送状态
b. 主机按照预先约定的格式发出寻址数据帧。
数据帧是由我们买的适用于MODBUS协议的模块所提供的，不同的模块对应的功能码不太一样，但是格式都是一样的，功能码有许多，这里我不再进行介绍，具体格式如下：例如我使用功能码04，进行数据查询
主机发送命令帧
不同的模块对应不同的功能码，CRC高字节和CRC低字节也是通过CRC校验的算法求解出来的。
说明：从机地址是厂家生产的模块就给定的，不过有修改地址的功能码，寄存器地址是厂家规定好的地址，寄存器数量是你需要采集几项数据，例如我这里需要采集温度和湿度两项数据，会用到两个寄存器，所以寄存器数量为02，CRC是计算出来的，下面会给出代码。
从机响应的数据帧
说明：这里写了两个数据，每个数据两个字节，所以字节数是04，数据1和数据2就是支持MODBUS协议的模块所给你的主机返回的数据，CRC校验会根据前面的数据得出校验值。
这里给出CRC校验的算法，CRC校验也分为好几种，由于MODBUS协议规定的格式最后面校验值时两个字节，所以用CRC16算法。
CRC校验代码如下：
#ifdef _CRC16
u8 _flash chCRCHTalbe[]={
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40};
u8 _flash chCRCLTalbe[] = {
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC,
0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32,
0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D,
0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38,
0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF,
0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1,
0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4,
0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB,
0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA,
0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0,
0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97,
0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C, 0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E,
0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89,
0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
0x41, 0x81, 0x80, 0x40};
u16 GetCRC16(u8* pchMsg, u16 wDataLen)
{
u8 chCRCHi = 0xFF; // 高CRC字节初始化
u8 chCRCLo = 0xFF; // 低CRC字节初始化
u16 wIndex; // CRC循环中的索引
while (wDataLen--)
{
// 计算CRC
wIndex = chCRCLo ^ *pchMsg++ ;
chCRCLo = chCRCHi ^ chCRCHTalbe[wIndex];
chCRCHi = chCRCLTalbe[wIndex] ;
}
return ((chCRCHi << 8) | chCRCLo) ;
}
说明：直接调用此函数就行 u16 GetCRC16(u8* pchMsg, u16 wDataLen)
2.通信代码
此处通信以串口3为例，功能码为04，对数据进行查询，发送代码如下：
void send()
{
u8 array[8];
array[0]=0x01;
array[1]=0x04;
array[2]=0x00;
array[3]=0x01;
array[4]=0x00;
array[5]=0x02;
array[6]=0x20;
array[7]=0x0b;
RS485_Send_Data(array,8);//发送MODBUS指令
}
void RS485_Send_Data(u8 *buf,u8 len)
{
u8 t;
RS485_ON;//开始发送数据的时候把两个引脚拉高，发完之后再拉低
delay_ms(1);
for(t=0;t<len;t++)
{
USART_SendData(USART3,buf[t]);
while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)!=SET);//分号不能去掉，要不然发送数据不成功
USART_ClearFlag(USART3,USART_FLAG_TC);
}
delay_ms(1);
RS485_OFF;
}
剩下的就是当接收到数据之后，对模块返回的数据进行处理，其中包括对数据的CRC校验是否正确，判断是哪一条指令或者你想实现更多的操作都可以添加进去。
总结
到此关于MODBUS协议和RS485硬件电路的介绍就结束了，其中关于协议里面的功能码网上有好多，具体实现的功能也都有介绍，可以根据上面的格式来。关于RS485实际的硬件电路网上也有现成的，我这里设计的时候也是用的网上的，这里只对电路介绍了一下，要是想深入了解还是需要亲自去查相关电路设计。好了，最后附图一张：
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