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LAN9253是一款2/3端口EtherCAT从站控制器，具有双集成以太网PHY，每个PHY包含一个全双工100 BASE-TX收发器，支持100 Mbps（100 BASE-TX）操作。 LAN 9253支持HP Auto-MDIX，允许使用直接连接或交叉LAN电缆。支持EtherCAT P和信号质量指数PHY诊断。 LAN9253包括一个EtherCAT从站控制器，带有8K字节的双端口存储器（DPRAM）和8个现场总线存储器管理单元（FMMU）。每个FMMU将逻辑地址映射到物

ethercat是Ethernet for Control Automation Technology的简写。

在使用spi通信的时候，为了减少cpu的负担，从机采用dma的方式传递。1）仅dma：可以提高传递效率，但是需要防止数据被覆盖；如果每次传递的信息不一样，处理起来就会很麻烦，会产生数据错误；2）dma中断：每次dma传输完成、传输一半，都会产生中断，可以避免数据覆盖。3）spi传输：占用cpu时间4）spi中断：可以获取传输过程的特殊事件。dma中断和spi中断相比，在占用cpu时间上，dma会占用的更少，因为他的传输过程并不占用cpu时间。

上拉电阻是指将一个不确定的信号通过一个电阻连接到电源上，使得信号初始值为高电平。如果当信号线没有被驱动时，要让它的默认状态是高电平。这种情况下，就需要一个上拉电阻来确保信号线的稳定状态。如果没有上拉电阻，无法判断A点的电平为高或低；如果加了上拉电阻，当开关处于断开状态时，A为高；当开关处于闭合状态是，A为低。

1）应用层：为上层用户提供应用的接口。常用的应用层的网络协议有：HTTP、FTP、TFTP、SMTP、SNMP、DNS、TELNET、HTTPS、POP3、DHCP2）表示层：提供各种用于应用层数据的编码和转换功能，确保一个系统的应用层发送的数据能被另一个系统的应用层识别。如果必要，该层可提供一种标准表示形式，用于将计算机内部的多种数据格式转换成通信中采用的标准表示形式。数据压缩/解压缩和加密/解密（提供网络的安全性）也是表示层可提供的功能之一。

对比 CAN通讯网络，可发现它们的网络结构组成是类似的，每个节点都是由一个通讯控制器和 一个收发器组成，在 RS-485通讯网络中，节点中的串口控制器使用RX与TX信号线连接到收 发器上，而收发器通过差分线连接到网络总线，串口控制器与收发器之间一般使用 TTL信号传 输，收发器与总线则使用差分信号来传输。发送数据时，串口控制器的 TX信号经过收发器转换成差分信号传输到总线上，而接收数据时，收发器把总线上的差分信号转化成 TTL信号通过RX引脚传输到串口控制器中。

传输线末端的信号反射，导致负载输入端上的电压升高超过VCC和二极管D1的正向偏值电压，使得该二极管正向导通连接到VCC上，从而将信号的过冲嵌位在VCC和二极管的阈值电压的和上，同样，连接到地的二极管D2也可以将信号的下冲限制在二极管的正向偏置电压上；戴维南终端匹配技术也叫做双终端匹配技术也就是双电阻形式的并联匹配，它采用两个电阻R₁和R₂来实现终端匹配，要求的电流驱动能力比单电阻形式小，这是由于R₁和R₂的并联值与传输线的特性阻抗相匹配，每个电阻都比传输线的特性阻抗大。2）与电源VCC连接的电阻不能太小。

1）串行、半双工通信；2）IIC 由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成。3）通过对SCL和SDA线高低电平时序的控制，来产生I2C总线协议所需要的信号进行数据的传递。4）在总线空闲状态时，这两根线一般被上面所接的上拉电阻拉高，保持着高电平。I2C通信方式为半双工，只有一根SDA线，同一时间只可以单向通信，485也为半双工，SPI和uart为双工。起始条件：当SCL为高电平的时候，SDA线上由高到低的跳变被定义为起始条件。

最近一个项目中用到了SPI，用到了他的一主多从的特性，一个主机和几十个从机数据交互。SPI通信的优点：1）全双工通信；2）速度块，一般的STM32能得到18Mbit/s。3）支持一主多从通信，只需要片选就可以。SPI通信的缺点：1）没有应答信号，主机和从机只有数据交换。2）通信距离比较近，而且非常容易受到干扰。3）片选信号需要占用较多的引脚。综上所述，使用SPI时必须要综合考虑，量力而行。

前8作为数据字节，后1位最为控制字节。这样的话，只要是控制字节能满足条件，那么就一定能获取到数据。现象： 接收到数据之后，程序进入了if语句，但是并没有获取到SPI相应的数据；传输两次之后，程序再次进入if语句，拿到了SPI相应的数据。分析原因：之所以会导致该现象，是因为DMA虽然不占用CPU，但是从SPI接收器搬运到内存，也是需要花时间的。这种情况应该怎么避免呢》使用传输数据的第1位作为控制位，剩余的8位作为数据位。在程序中加printf；只要进入if语句，就能获取到SPI相应的数据。

在电机的闭环过程中，无法避开的一点就是电流环，电流环需要采集电流数据，然后闭环输出。在电流环采集的过程中，数据会有很多高频噪声，这个时候如果直接闭环，那么输出的数据就是不稳定的。这个时候就需要低通滤波（即低频率信号通过）。如上图所示，实测数据是黑线，波动较大。

1）N沟道H桥电机驱动；2）驱动1个双向有刷直流电机；3）2个单向有刷直流电机；4）4.5V-37V工作电压范围；5）集成电流感测和调节；6）成比例电流输出（IPROPI）；7）可选电流调节（IMODE）:逐周期或固定关断时间；8）支持1.8、3V、5V逻辑输入；9）集成保护：欠压、电荷泵欠压、过流保护、输出关闭、热关断、自动故障恢复。

在使用直流有刷电机驱动芯片A4950时，这款芯片采用的是PWM控制方式，我发现他的正转、反转有两种控制方式，分别是快衰减和慢衰减。