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RSS订阅原创 元启发式算法之遗传算法与旅行商问题（TSP）
简介百度百科：元启发式算法是相对于最优化算法提出来的，一个问题的最优化算法可以求得该问题的最优解，而元启发式算法是一个基于直观或经验构造的算法，它可以在可接受的花费(指计算时间和空间)下给出问题的一个可行解，并且该可行解与最优解的偏离程度不一定可以事先预计。元启发式算法包括禁忌搜索算法、模拟退火算法、遗传算法、蚁群优化算法、粒子群优化算法、人工鱼群算法、人工蜂群算法、人工神经网络算法等。...
2020-01-14 18:35:08
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原创 线性规划笔记之单纯形法推导
线性规划假设一些食材的属性如下表所示：名称价格（元/斤）维生素指数/斤美味指数/斤肥胖指数/斤猪肉300158鸡肉200123青菜51050面条2115番茄10834青椒814-20假设分别购买这些食材x1x_1x1, x2x_2x2, x3x_3x3, x4x_4x4, x
2020-01-11 10:37:00
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原创 一维搜索、最速下降（梯度下降）与牛顿法（拟牛顿法）
目录一维搜索黄金分割法牛顿法最速下降法牛顿法与拟牛顿法参考一维搜索最优化问题一般选择某一组变量，然后在满足一定的限制条件下，求出使目标值达到最优（最大或最小）的变量值。大部分时候，最优化问题都采用迭代计算的方式来求解。而大多数迭代下降算法都具有的共同点是在得到某次迭代点xkx^kxk后，需要按照一定规则来确定一个方向dkd^kdk，沿着该方向在直线上求函数的极小点得到下一个迭代点xk+1x^{...
2020-01-06 22:45:10
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原创 最优化理论概述(1):线性规划、非线性规划以及凸集、凸函数。
引言最优化理论研究的是如何从众多的可行方案中选出最优的方案。由于其常与与实际生活中遇到的问题紧密联系在一起，长期以来就受到各界的广泛关注。早在微积分被提出的时候，就有了伴随而来的求极值问题。之后1847年，法国数学家Cauchy提出了最速下降法来解决函数值沿什么方向下降最快的问题。1939年，前苏联数学家提出了解决运输问题的线性规划的求解方法。如今，最优化理论更是被广泛应用于工业系统的控制、公司...
2020-01-03 08:55:44
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原创 无人驾驶之路径规划：Dijkstra , A*, D*, D* Lite算法
无人驾驶系统概述上图为一无人驾驶车辆的简易系统框图。无人车辆首先通过摄像头，雷达之类的传感器来感知外部的信息，借助GPS/IMU等设备来确定自车在地理上的绝对位置以及姿态。紧接着，软件算法层面会将这些收集到的原始数据进行分步地处理。比如通过传统的机器视觉或者深层神经网络等算法来对车道线、障碍物、交通标识等信息进行分类识别以及追踪；当然也有相应的定位算法如卡尔曼滤波来提升从定位设备获取的车辆位姿...
2019-12-30 18:57:36
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原创 无人驾驶之车辆控制 （2）MPC模型预测控制算法
引言控制算法的作用在于保证被控系统能够在满足规定的性能需求（快速响应，稳定性，精确性等）的前提下，完成特定的任务。对无人车辆进行控制的本质就是将原先由驾驶员给出的方向盘转向动作、油门踏板以及脚刹的开合度转换为一连串的有固定控制周期的离散信号并输出给底盘的执行层。下文中要介绍的MPC算法是一种基于能够描述系统特性的数学模型，来组合出一串时间维度的上的控制量序列，最终保证车辆对目标轨迹贴合较好又舒...
2019-12-26 20:30:46
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原创 无人驾驶之车辆控制（1）纯跟踪（Pure Pursuit）算法与Stanley算法
目录引言1 Pure Pursuit纯几何跟踪算法1.1 车辆运动学自行车模型1.2 算法原理1.3 仿真测试2 Stanley算法2.1 算法原理2.2 仿真测试3 总结引言本文对Pure Pursuit以及Stanley control两种算法进行了调研以及初步的性能摸底。1 Pure Pursuit纯几何跟踪算法1.1 车辆运动学自行车模型运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，...
2019-12-24 11:27:28
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原创 小白的机器学习之路(1)---Kaggle竞赛：泰坦尼克之灾(Titanic Machine Learning from Disaster)
我是目录前言新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言终于下定决心开始记录自己的学习之旅，加油！...
2019-12-22 16:57:11
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空空如也
空空如也
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