零基础STM32单片机编程入门(三十八) 多传感器模块之跌倒检测实战源码

光子物联单片机

已于 2024-10-05 17:00:58 修改

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分类专栏： STM32F103单片机开发编程入门文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件 mcu

于 2024-08-18 10:29:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zy2232652/article/details/141261349

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一.概要

据统计每年约有 300 万老年人因跌倒受伤而在急诊室接受治疗，每五次跌倒就有一次会造成伤害，例如骨折或头部受伤，每年至少有 300,000 名老年人因髋部骨折住院。
所以跌倒检测系统前景非常广阔，‌可以在家庭环境、‌养老院和医疗机构、‌公共场所等多个领域和场景中发挥重要作用。‌在家庭环境中，‌这种系统可以为老年人提供额外的安全保障，‌一旦发生跌倒，‌系统将立即发送警报给家庭成员或医疗人员，‌以便及时采取措施。‌在养老院和医疗机构中，‌这种系统可以帮助工作人员及时发现老年人的跌倒情况，‌并采取适当的救助措施，‌减少因跌倒而引发的紧急情况。

本文就做了一个简单跌倒检测的系统，采用STM32F103C8T6单片机+MPU6050陀螺仪模块+蜂鸣器报警。用一个小电机来演示跌倒监测效果是否可以。

二.实验原理

硬件连接原理框图如下：
在这里插入图片描述
各传感器模块简介：

MPU6050是一款功能强大的六轴运动跟踪传感器，适用于各类物体加速度与角速度的精确测量，MPU6050主要实现倾斜检测。

直流有刷电机（BDC）在允许范围内，供电即可工作，只需要调整电压即可改变转速，具有良好的调速性能。

蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器,采用直流电压供电，当I/O口输入高电平时，蜂鸣器发声。

三.实验控制流程

STM32F103C8T6单片机上电后，驱动直流有刷电机旋转，并时刻监测MPU6050陀螺仪模块采集到的倾斜角度，等到MPU6050检测到倾斜角度过大，单片机停止驱动直流有刷电机，并驱动蜂鸣器报警。

四.STM32单片机跌倒监测实验(MPU6050+直流有刷电机+蜂鸣器)

板子与MPU6050陀螺仪模块用杜邦线连接：
板子G-----模块GND
板子3.3---模块VCC
板子B6---模块SCL
板子B7---模块SDA

杜邦线接板子跟蜂鸣器
板子3.3---模块VCC
板子B12---模块I/O
板子G-----模块GND

用4根杜邦线把电机模块与开发板相连
板子3.3----模块VCC
板子A0-----模块A-1A
板子A1-----模块A-1B
板子G------模块GND
把四叶螺旋桨插到小型直流电机端口，电机的两根线连接到 L9110 两路电机驱动板的绿端子处(MOTOR A)

在这里插入图片描述

打开STM32CubeMX软件,新建工程
在这里插入图片描述
Part Number处输入STM32F103C8，再双击就创建新的工程

配置下载口引脚

配置外部晶振引脚

配置系统主频
在这里插入图片描述
IIC配置

GPIO配置
在这里插入图片描述

配置工程文件名，保存路径，KEIL5工程输出方式
在这里插入图片描述
生成工程

用Keil5打开工程

添加代码

在这里插入图片描述

主要程序：

unsigned char t,CleanTime;
uint32_t TimeCounter;
extern void i2c_CfgGpio(void);
short Accel[3];
	short Gyro [3];
	short Temp;
	float AccelData[3];//单位mg
	float GyroData[3];//单位mdps
	float Angle;
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	OLED_Init();			       //初始化OLED  		
	MPU6050_Init();//MPU6050初始化配置
	if(MPU6050ReadID() == 0)//读取MPU6050 ID
	{	
	  while(1);
  }
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);//启动风扇
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
			HAL_Delay(100);
			MPU6050ReadAcc(Accel);	
			for( int i=0;i<3;i++)
			{
			if(Accel[i]>=0)
			{
				AccelData[i]=Accel[i]*2000/32768;
			}else
			{
				AccelData[i]=-(-Accel[i]+1)*2000/32768;

			}		
			}

			if(AccelData[1]<0)
			{
			OLED_ShowString(40,3,"-");
			OLED_ShowNum(48,3,-AccelData[1],4,16);//加速度y
			}else
			{
			OLED_ShowNum(48,3,AccelData[1],4,16);//加速度y
			}

			if(AccelData[2]<0)
			{
			OLED_ShowString(80,3,"-");
			OLED_ShowNum(88,3,-AccelData[2],4,16);//加速度z
			}else
			{
			OLED_ShowNum(88,3,AccelData[2],4,16);//加速度z
			}

			Angle = atan2(AccelData[2], AccelData[1])*180/3.14f;//计算倾角，正常Z轴垂直水平地面，角度应该在90度左右

      if(Angle<=80 || Angle>=100)//倾斜明显，报警，风扇停止转动
			{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);//启动风扇
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
				HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_12);//PB12引脚翻转输出
			}else
			{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);//启动风扇
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);//PB12拉低，报警消除

			}
	


	}	  
	
  /* USER CODE END 3 */
}