vxworks下延时办法总结_taskdelay单位-CSDN博客

vxworks下延时办法总结

最近，所作的工程需要1ms的定时器，俺参考了精华区的有关文

章并在各位大侠的帮助下，俺终于研究了1ms的精确定时，睍在看

到还有网友在求帮忙有关疑问，俺这儿就总结一下，期望对所有人有所

帮助。

1、taskDelay()
taskdelay()是最简单的延时办法，他的单位是tick。它的函数

比如调用taskDelay(1)，VxWorks 会在下一个tick 到来时唤醒调用者，它延时多
长时间，就取决于调用taskDelay 时所处的时间位置，所以taskDelay(1)延时的最长时
间是一个完整的tick，而最短时间是0！

因此：taskDelay(1)的延时时间相差很大，位于0～10ms 之间

原型是
STATUS taskDelay
(
int ticks /* number of ticks to delay

task */
)

其中，tick是vxworks下时钟中断的频率，可以通过

sysClkRateSet( ) 设置单位ticks数/秒，一般在60－100之间。通

过sysClkRateGet()可以得到睍在系统的时钟频率。

在VxWorks下可以这样运用运用taskDelay()函数：
...
taskDelay(sysClkRateGet()*5);/* 延时5s */
...
利用taskdelay()，可以将调用的任务从就绪态转到睡眠态但是不

能用于中断服务代码中。非凡的，可以通过调用taskdelay(0)，将

cpu交给系统中其他相同优先级的任务。

因为其延时的单位是tick，所以其延时精度并不高，但对于延时

10ms以上的系统足够了。
2 WatchDog
VxWorks提供了一个看门狗定时器，他的主要作用是防止代码跑

飞，但是利用看门狗同样可研究延时。
利用提供的函数，任何任务都可以通过wdCreate( )创建一个看门

狗定时器，经过指定的延时后，研究在系统时钟ISR的上下文中运

行指定的代码。在VxWorks中，看门狗定时器做为系统时钟中断服

务代码的一部分来维护。因此，+看门狗定时器相联系的函数运行

在系统时钟中断级,延时单位为tick。假如你的运用代码需要多个

看门狗函数，运用运用wdCreate( )为每个需求产生独立的看门狗ID。

由于对于给定的看门狗ID，只有最近的wdStart()有效。
...

void windDemo(void)
{
semHighId=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_FULL);
semLowId=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_FULL);

wdHighId=wdCreate();
wdLowId=wdCreate();
windDemoId=taskIdSelf();

FOREVER
{

highPriId=taskSpawn("tHighPri",100,VX_SUPERVISOR_MODE,4000

,(FUNCPTR)taskHighPri,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

lowPriId=taskSpawn("tLowPri",150,VX_SUPERVISOR_MODE,4000,(

FUNCPTR)taskLowPri,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

taskSuspend(0);
}
}

LOCAL void taskHighPri(void)
{
for(;;)
{
printf("This is from taskHighPri

Task!/n");
wdStart (wdHighId, 0.05*sysClkRateGet(),

(FUNCPTR) HighCollectRoutine, (int) wdHighId);
semTake (semHighId, WAIT_FOREVER);
}
}

LOCAL void taskLowPri(void)
{
for(;;)
{
printf("This is from taskLowPri Task

!/n");
wdStart (wdLowId, sysClkRateGet(),

(FUNCPTR) LowCollectRoutine, (int) wdLowId);
semTake (semLowId, WAIT_FOREVER);
}
}

void HighCollectRoutine(WDOG_ID myWdId)
{
wdStart (myWdId, 0.05*sysClkRateGet(), (FUNCPTR)

HighCollectRoutine, (int) myWdId);
semGive(semHighId);
}

void LowCollectRoutine(WDOG_ID myWdId)
{
wdStart (myWdId, sysClkRateGet(), (FUNCPTR)

LowCollectRoutine, (int) myWdId);
semGive(semLowId);
}

适用于延时10ms以上的系统。
利用看门狗定时器，调用的任务不会被阻塞：由于wdStart()调用

是立即返回的。
3 辅助时钟

要想达到1ms甚至us级的延时就需要运用运用辅助时钟。cpu上至少有两

个timer，timer1用于系统时钟，处理系统级任务，时钟频率一般

不可以太高。timer2用于辅助时钟，利用它可以得到精确的延时。
...
#define AUX_CLK_MAX 1000

void windDemo(void)
{
semHighId=semBCreate(SEM_Q_PRIORITY,SEM_FULL);

windDemoId=taskIdSelf();

FOREVER
{

highPriId=taskSpawn("tHighPri",100,VX_SUPERVISOR_MODE,4000

,(FUNCPTR)taskHighPri,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

taskSuspend(0);
}
}

void InterISR(void)
{
semGive(semHighId);
}

void test(void)
{
sysAuxClkDisable();

/* Disable system aux clock */
sysAuxClkConnect((FUNCPTR)InterISR, 0);
sysAuxClkRateSet(AUX_CLK_MAX); /* Set system

aux clock rate */
sysAuxClkEnable();
}

LOCAL void taskHighPri(void)
{
test();
for(;;)
{
printf("This is from taskHighPri

Task!/n");
semTake (semHighId, WAIT_FOREVER);
}
}