Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（2）

Chapter 2 Animation

% 为了验证运动学，这里，以PUMA560为例，简单介绍，PUMA560是一款六自由度机器人，其中前三个关节确定手腕参考点位置，后三个关节确定手腕的方位。

>> mdl_puma560

 

% 轨迹演示生成方法

% 生成时间向量

>> t = [0:.05:2]'; 

 

% 生成关节坐标轨迹，jtraj(起始，末端，步数)，在这里，qz，qr均为设置好的关节角

>> q = jtraj(qz, qr, t); 

 

% 将q作为参数，利用plot方式，即可生成动画

>> p560.plot(q);

 

% 为了方便对比，还可以在同一个Figure下建立另一个机械臂

>> p560_2 = SerialLink(p560, 'name', 'another Puma', 'base', transl(-0.5, 0.5, 0) )

  

p560_2 = 

 

another Puma (6 axis, RRRRRR, stdDH, fastRNE)                                 

                                                                              

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+             

| j |     theta |         d |         a |     alpha |    offset |             

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+             

|  1|         q1|          0|          0|      1.571|          0|             

|  2|         q2|          0|     0.4318|          0|          0|             

|  3|         q3|       0.15|     0.0203|     -1.571|          0|             

|  4|         q4|     0.4318|          0|      1.571|          0|             

|  5|         q5|          0|          0|     -1.571|          0|             

|  6|         q6|          0|          0|          0|          0|             

+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+             

                                                                              

grav =    0  base = 1           0           0        -0.5   tool =  1  0  0  0

         0        0           1           0        0.5          0  1  0  0

       9.81       0           0           1          0          0  0  1  0

                  0           0           0          1          0  0  0  1

 

%保持第一个机器人的位姿

>> hold on

 

%变换视角

>> view(40,50)

%利用getpos命令，可以获得末端位置时的各关节角数值

>> p560.getpos()

 

ans =

 

         0    1.5708   -1.5708         0         0         0