Chapter 3 Forward Kinematics
% 正运动学方法仍以puma560为例。
>> mdl_puma560
% 采用fkine()函数
>> p560.fkine(qz)
% fkine也可以通过jtraj方法,利用一组关节坐标的轨迹来描述
% 生成时间向量
>> t = [0:.056:2];
% 生成关节坐标轨迹
>> q = jtraj(qz, qr, t);
% 对于一些变量的特征(如类型、行列数、大小等),可以通过about进行查询,以q为例,q[double] : 36x6 (1.7kB)表示,q为double类型,36行×6列的二维数组,大小为1.7kB
>> about q
q [double] : 36x6 (1.7 kB)
% 每个关节坐标的均可以以相应的齐次变换矩阵表示
>> T = p560.fkine(q);
% T矩阵是一组三维矩阵,其中前两组是齐次变换矩阵,最后一组代表的是时间
>> about T
T [double] : 4x4x36 (4.6 kB)
% 举例,第一个点的T值可以用T(; , ; , 1)表示,第10个点可以用T(; , ; , 10)表示(含XYZ)
>> T(:,:,1)
ans =
1.0000 0 0 0.4521
0 1.0000 0 -0.1500
0 0 1.0000 0.4318
0 0 0 1.0000
% Elements (1:3,4) 分别表示了X, Y, Z 坐标,其随时间变化曲线可以表示
% subplot用于生成新的Figure,方法为subplot(figure总数,列,行)
>> subplot(3,1,1)
% squeeze形成一个新的矩阵,其中,时间一栏为空,因此,表示了随时间变化
% 其中,t为时间,squeeze为X坐标点
>> plot(t, squeeze(T(1,4,:)))
% 增加x、y轴标签
>> xlabel('Time (s)');
>>ylabel('X (m)')
% 另一组图表
>> subplot(3,1,2)
>> plot(t, squeeze(T(2,4,:)))
>> xlabel('Time (s)');
>> ylabel('Y (m)')
%第三组图表
>> subplot(3,1,3)
>> plot(t, squeeze(T(3,4,:)))
>> xlabel('Time (s)');
>> ylabel('Z (m)')
% 通过X-Z图表,观看笛卡尔路径
>> subplot(1,1,1)
>> plot(squeeze(T(1,4,:)), squeeze(T(3,4,:)));
>> xlabel('X (m)')
>> ylabel('Z (m)')
>> grid