Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇（3）

Chapter 3 Forward Kinematics

% 正运动学方法仍以puma560为例。

>> mdl_puma560

 

% 采用fkine()函数

>> p560.fkine(qz)

 

% fkine也可以通过jtraj方法，利用一组关节坐标的轨迹来描述

% 生成时间向量

>> t = [0:.056:2];

 

% 生成关节坐标轨迹

>> q = jtraj(qz, qr, t); 

 

% 对于一些变量的特征（如类型、行列数、大小等），可以通过about进行查询，以q为例，q[double] : 36x6 (1.7kB)表示，q为double类型，36行×6列的二维数组，大小为1.7kB

>> about q

 

q [double] : 36x6 (1.7 kB)

 

% 每个关节坐标的均可以以相应的齐次变换矩阵表示

>> T = p560.fkine(q); 

 

% T矩阵是一组三维矩阵，其中前两组是齐次变换矩阵，最后一组代表的是时间

>> about T

 

T [double] : 4x4x36 (4.6 kB)

 

% 举例，第一个点的T值可以用T(; , ; , 1)表示，第10个点可以用T(; , ; , 10)表示（含XYZ）

>> T(:,:,1)

 ans =

 

    1.0000         0         0    0.4521

         0    1.0000         0   -0.1500

         0         0    1.0000    0.4318

         0         0         0    1.0000

% Elements (1:3,4) 分别表示了X, Y, Z 坐标，其随时间变化曲线可以表示

% subplot用于生成新的Figure，方法为subplot(figure总数，列，行)

>> subplot(3,1,1) 

% squeeze形成一个新的矩阵，其中，时间一栏为空，因此，表示了随时间变化

% 其中，t为时间，squeeze为X坐标点

>> plot(t, squeeze(T(1,4,:))) 

 

% 增加x、y轴标签

>> xlabel('Time (s)');

>>ylabel('X (m)')

 

% 另一组图表

>> subplot(3,1,2)

>> plot(t, squeeze(T(2,4,:)))

>> xlabel('Time (s)');

>> ylabel('Y (m)')

 

%第三组图表

>> subplot(3,1,3)

>> plot(t, squeeze(T(3,4,:)))

>> xlabel('Time (s)');

>> ylabel('Z (m)')

 

 

% 通过X-Z图表，观看笛卡尔路径

>> subplot(1,1,1)

>> plot(squeeze(T(1,4,:)), squeeze(T(3,4,:)));

>> xlabel('X (m)')

>> ylabel('Z (m)')

>> grid