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Apollo自动驾驶笔记
文章平均质量分 64
Apollo自动驾驶笔记
lemon_zy
这个作者很懒,什么都没留下…
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【规划】Box2d::HasOverlap() 碰撞检测接口详解
Box2d::HasOverlap()在笛卡尔坐标系下,检查两个box是否重叠dx1~dx4, dy1~dy4, 以及部分判断条件如图(以车身坐标系为例,部分几何判断过程略过)判断条件1:std::abs(shift_x * cos_heading_ + shift_y * sin_heading_) <= std::abs(dx3 * cos_heading_ + dy3 * sin_heading_) + std::abs(d原创 2021-08-21 10:12:00 · 1961 阅读 · 6 评论 -
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【规划】如何添加新的scenario
1. 添加场景的基本步骤1.1 步骤添加scenario新增相关scenario的文件夹及相关文件:BUILD, ***(scenario name)_scenario.h/.cc, ***(scenario name)_scenario_test.cc ,***(stage name)_stage.h/.cc在scenario_manager.h/.cc中添加相关注册信息以及相关函数:CreateScenario(), RegisterScenarios(), Select***(scena原创 2021-08-21 10:00:03 · 1267 阅读 · 0 评论