【规划】Box2d::HasOverlap() 碰撞检测接口详解

Box2d::HasOverlap()

在笛卡尔坐标系下，检查两个box是否重叠

dx1~dx4, dy1~dy4, 以及部分判断条件如图（以车身坐标系为例，部分几何判断过程略过）

判断条件1：

std::abs(shift_x * cos_heading_ + shift_y * sin_heading_) <=
             std::abs(dx3 * cos_heading_ + dy3 * sin_heading_) +
                 std::abs(dx4 * cos_heading_ + dy4 * sin_heading_) +
                 half_length_ &&
std::abs(shift_x * sin_heading_ - shift_y * cos_heading_) <=
             std::abs(dx3 * sin_heading_ - dy3 * cos_heading_) +
                 std::abs(dx4 * sin_heading_ - dy4 * cos_heading_) +
                 half_width_

即vehicle任意一点不在obstacle对应的橙色虚线框内。

判断条件2：

std::abs(shift_x * box.cos_heading() + shift_y * box.sin_heading()) <=
             std::abs(dx1 * box.cos_heading() + dy1 * box.sin_heading())