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RSS订阅原创 TEB轨迹优化算法-代码解析与参数建议
TEB算法总结1. 简介 “TEB”全称Time Elastic Band（时间弹性带）Local Planner，该方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正(modification)，从而优化机器人的运动轨迹，属于局部路径规划。在轨迹优化过程中，该算法拥有多种优化目标，包括但不限于：整体路径长度、轨迹运行时间、与障碍物的距离、通过中间路径点以及机器人动力学、运动学以及几何约束的符...
2020-03-06 11:41:50
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原创 Gerona中path_follower模块源码解析
Gerona的path_follower模块源码解析 GERONA中path_follower包的代码结构如下： path_follower模块又分为几个子模块：collision_avoidance、controller、factory、local_planner、supervisor，每一个子模块实际都是定义好的一个类。所有程序的入口（main函数）在follower_node.cp...
2019-09-02 14:27:32
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原创 GeRoNa学习笔记（一）
GeRoNa简介GeRoNa (Generic Robot Navigation)是一个模块化的机器人导航框架，包含路径规划、路径跟随(带避障)、以及各个模块之间交互的管理。它的设计理念是可以针对新的任务和机器人方便的扩进行展。以下是该导航框架的逻辑框图：主要由三个部分组成，路径控制、路径规划、路径跟随。建图、定位以及障碍物检测是不包含在内的，需要依赖其他程序提供地图服务(mapserve...
2019-03-07 21:18:31
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原创 CLion中编译ROS工程的配置
作为一名ROS实践者，之前一直使用带插件的QT createtor编写代码和编译。最近被CLion华丽的外表、丰富的可配置性和调试功能所吸引，官网说明CLion可以用于编译ROS packet，直接导入顶层的CMakeLists或src文件夹即可。初次使用，却发现了一些小问题，需要修改配置解决。1、编译过程中生成的文件不是位于build和devel文件夹下修改Settings->Bu...
2018-12-30 16:34:15
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原创 ROS中的tf与Eigen的转换
写ROS程序时会经常遇到tf与Eigen库的转换，即算法中大多会使用Eigen来进行运算和表示机器人的位姿，但是最终需要tf将pose发布出去，所以需要将Eigen表示的pose转换为tf以及相应的msgs。首先，在“Transform.h”头文件中定义了Transform类，类成员函数 void mult(const Transform& t1, const Transform&am...
2018-08-24 17:03:21
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原创 友善S5P6818开发板配置ubuntu桌面环境与ROS kinetic全过程
友善提供的可用的固件有ubuntu core 16(arm64)、ubuntu core 16(armhf)、Lubuntu desktop(armhf)、debian jessie desktop(armhf)。关于armhf和arm64的区别，请参阅点击打开链接。值得一提的是，他们固件的kernel分两个版本，一个3.4一个4.4版，debian固件的kernel就是3.4版的，ubu...
2018-02-25 14:52:32
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空空如也
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