针对AR HUD Unity3D软件技术说明文档和源代码arincar_real所做的文档整理

1、数据通讯服务(Global Service)

（1）UDP数据接收(UDP Receive Service)

（2）UDP数据发送(UDP Board)

（3）CAN数据(CAN Service)

数据格式参考Net Command下的CAN所对应的FramePacket.cs（帧数据包）类。

（4）导航状态数据的接收服务(NAVI Data Service)

其中，（4）中NAVI Data Service用于接收两种类型的导航数据：GpsNaviRoutePacket和GpsRealtimeNaviPacket。

2、AR逻辑算法(Logic)

（1）命名空间 Packet.CAN：      CANFramePacket.cs   

（2）命名空间 ArHud.Logic：     

Main.cs   Main类中当收到Packet.CAN.FramePactet时触发OnCANFrameReceived事件。

CarMotionState.cs    更新车辆状态信息，CarMotionState类中Update方法完成，其状态信息主要包括车辆前行速度、车辆航向角速度以及车辆坐标系等数据。

（3）命名空间 ArHud.Logic.Adas：  

Main.cs    Main类中的Update方法完成，更新ADAS信息，ADAS信息主要包括前方障碍物信息(FPW和FCW)和车